[發明專利]行走機器人

有效

• 申請號: 202010694492.4
• 申請日: 2020-07-17
• 公開（公告）號: CN111791967B
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 李松;李善俊;王曦
• 申請（專利權）人: 上海布魯可積木科技有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 上海段和段律師事務所 31334
• 代理人: 李佳俊;郭國中

1.一種行走機器人，其特征在于，包括主控積木和機器人腿積木；

所述機器人腿積木包括腳板（401）、球頭連接桿（402）、擺動桿組件、第一齒輪（403）及擺動下支架（404）；

所述球頭連接桿（402）的上端與所述第一齒輪（403）球頭連接，且偏心設置；

所述球頭連接桿（402）的下端與所述腳板（401）球頭連接；

所述擺動桿組件包括第一擺動桿（405）和第二擺動桿（406），所述第一擺動桿（405）、所述球頭連接桿（402）、所述第二擺動桿（406）依次布置；

在所述第一齒輪（403）的驅動下，所述球頭連接桿（402）的運動交替向兩側的所述第一擺動桿（405）、所述第二擺動桿（406）施加推力，使得所述第一擺動桿（405）、所述第二擺動桿（406）共同通過所述擺動下支架（404）帶動所述腳板（401）運動；

所述主控積木包括輸出軸，所述輸出軸（310）兩端端面及其傳動連接接口關于所述主控積木的中間平面對稱，同一所述輸出軸（310）兩端的傳動連接接口分別連接并驅動所述機器人腿積木運動，連接在同一所述輸出軸（310）兩端的機器人腿積木關于所述主控積木的中間平面對稱；

球頭連接桿的兩端分別設置第一球頭安裝部和第二球頭安裝部；

所述球頭連接桿（402）的第二球頭安裝部與所述第一齒輪（403）上的第二球頭連接部活動連接；

所述球頭連接桿（402）的第一球頭安裝部與所述腳板（401）上的第一球頭連接部活動連接。

2.根據權利要求1所述的行走機器人，其特征在于，所述主控積木為扁平的無棱角長方體，輸出軸（310）兩端端面各包括一個傳動連接接口，三根輸出軸（310）共包括六個傳動連接接口，關于所述主控積木的中間平面對稱地分布在所述主控積木的頂面和底面；

所述主控積木包括主控殼體、電池（308）、控制板（309）、多個動力單元；

所述動力單元包括電機（307）、齒輪組、輸出軸（310）；

所述電機（307）、所述電池（308）、所述控制板（309）、所述齒輪組位于所述主控殼體形成的容置空間內；

電池（308）提供電源；控制板（309）電連接電機（307）；

在所述動力單元中，電機（307）通過齒輪組驅動輸出軸（310）；

所述主控積木包括開孔（311），所述主控積木外表面的所述開孔（311）形成有積木拼接接口；

所述主控積木的連接方式包括顆粒連接和傳動連接。

3.根據權利要求2所述的行走機器人，其特征在于，還包括：裝配殼體、拼接組件；

所述主控殼體包括第一主控殼體（301）和第二主控殼體（302）；

所述裝配殼體包括第一裝配殼體件（303）和第二裝配殼體件（304）；

所述拼接組件包括第一拼接部件（305）和第二拼接部件（306）；

所述第一主控殼體（301）形成所述主控積木的頂部，所述第二主控殼體（302）形成所述主控積木的底部，所述第一主控殼體（301）與所述第二主控殼體（302）緊固連接；

所述第一拼接部件（305）位于所述主控積木的側面，與所述第一主控殼體（301）、所述第二主控殼體（302）緊固連接；

所述第二拼接部件（306）位于所述主控積木的底面與頂面，與所述第一主控殼體（301）或者所述第二主控殼體（302）緊固連接；

所述第一裝配殼體件（303）與所述第二裝配殼體件（304）緊固連接，所述第一裝配殼體件（303）位于所述主控積木頂部，與所述第一主控殼體（301）緊固連接，所述第二裝配殼體件（304）位于所述主控積木底部，通過所述控制板（309）與所述第二主控殼體（302）緊固連接。