[發明專利]行走機器人

有效

• 申請號: 202010694492.4
• 申請日: 2020-07-17
• 公開（公告）號: CN111791967B
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 李松;李善俊;王曦
• 申請（專利權）人: 上海布魯可積木科技有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 上海段和段律師事務所 31334
• 代理人: 李佳俊;郭國中

本發明提供一種行走機器人，包括主控積木和機器人腿積木；機器人腿積木包括腳板、球頭連接桿、擺動桿組件、第一齒輪及擺動下支架；球頭連接桿的上端與第一齒輪球頭連接，且偏心設置；球頭連接桿的下端與腳板球頭連接；在第一齒輪的驅動下，球頭連接桿的運動交替向兩側的第一擺動桿、第二擺動桿施加推力，使得第一擺動桿、第二擺動桿共同通過擺動下支架帶動腳板運動；主控積木包括輸出軸，輸出軸兩端端面及其傳動連接接口關于主控積木的中間平面對稱，同一輸出軸兩端的傳動連接接口分別連接并驅動機器人腿積木運動，連接在同一輸出軸兩端的機器人腿積木關于主控積木的中間平面對稱；本發明提供的行走機器人腳部有多自由度且腿部和腳部運動協調。

技術領域

本發明涉及一種玩具，具體地，涉及行走機器人。

背景技術

市面上多數行走機器人腳部采用輪式結構，不能實現類似人行走時的動作，少數不采用輪式結構的行走機器人，其腿部和腳部只能實現一個自由度的運動，即沿前進方向的運動，這使得行走機器人的行走動作生硬機械，少數能夠實現多自由度運動的行走機器人其結構也相當復雜，成本及售價都很高。

現有技術缺少結構簡單且行走動作協調的行走機器人，該空白亟待被填補。

專利文獻CN110539303A公開了一種仿人行走機器人。該技術方案的不足之處是其腿部和腳部只能實現一個自由度的運動，行走動作生硬機械。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明的目的是提供一種行走機器人。

根據本發明提供的一種行走機器人，包括主控積木和機器人腿積木；

機器人腿積木包括腳板、球頭連接桿、擺動桿組件、第一齒輪及擺動下支架；

球頭連接桿的上端與第一齒輪球頭連接，且偏心設置；

球頭連接桿的下端與腳板球頭連接；

擺動桿組件包括第一擺動桿和第二擺動桿，第一擺動桿、球頭連接桿、第二擺動桿依次布置；

在第一齒輪的驅動下，球頭連接桿的運動交替向兩側的第一擺動桿、第二擺動桿施加推力，使得第一擺動桿、第二擺動桿共同通過擺動下支架帶動腳板運動；

主控積木包括輸出軸，輸出軸兩端端面及其傳動連接接口關于主控積木的中間平面對稱，同一輸出軸兩端的傳動連接接口分別連接并驅動機器人腿積木運動，連接在同一輸出軸兩端的機器人腿積木關于主控積木的中間平面對稱。

優選地，主控積木為扁平的無棱角長方體，輸出軸兩端端面各包括一個傳動連接接口，三根輸出軸共包括六個傳動連接接口，關于主控積木的中間平面對稱地分布在主控積木的頂面和底面；

主控積木包括主控殼體、電池、控制板、多個動力單元；

動力單元包括電機、齒輪組、輸出軸；

電機、電池、控制板、齒輪組位于主控殼體形成的容置空間內；

電池提供電源；控制板電連接電機；

在動力單元中，電機通過齒輪組驅動輸出軸；

主控積木包括開孔，主控積木外表面的開孔形成有積木拼接接口；

主控積木的連接方式包括顆粒連接和傳動連接。

優選地，還包括：裝配殼體、拼接組件；

主控殼體包括第一主控殼體和第二主控殼體；

裝配殼體包括第一裝配殼體件和第二裝配殼體件；

拼接組件包括第一拼接部件和第二拼接部件；

第一主控殼體形成主控積木的頂部，第二主控殼體形成主控積木的底部，第一主控殼體與第二主控殼體緊固連接；