[發明專利]一種有限時間收斂的二階滑模控制方法有效
| 申請號： | 202010692622.0 | 申請日： | 2020-07-17 |
| 公開（公告）號： | CN111752157B | 公開（公告）日： | 2021-07-06 |
| 發明（設計）人： | 楊學博;董瀚林;鄭曉龍 | 申請（專利權）人： | 哈爾濱工業大學 |
| 主分類號： | G05B13/04 | 分類號： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 哈爾濱華夏松花江知識產權代理有限公司 23213 | 代理人： | 岳昕 |
| 地址： | 150001 黑龍*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 有限 時間 收斂 二階滑模 控制 方法 | ||
1.一種有限時間收斂的二階滑模控制方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：
步驟一、建立考慮不確定性的非線性二階系統；
所述步驟一中，建立的考慮不確定性的非線性二階系統的具體形式為：
其中，x1代表非線性二階系統的狀態變量，x2是x1的一階導數，代表x2的一階導數，b(x1,x2)和f(x1,x2)均是已知的非線性函數，d(t,x1,x2)是未知的非線性擾動，u是非線性二階系統的輸入控制信號，y是非線性二階系統的輸出；
所述非線性擾動d(t,x1,x2)滿足約束|d(t,x1,x2)|＞η，η是外界擾動的上界，|d(t,x1,x2)|是d(t,x1,x2)的絕對值；
步驟二、基于步驟一建立的非線性二階系統設計對數雙曲正切終端滑模面；
所述步驟二中，設計的對數雙曲正切終端滑模面的形式具體為：
其中，s代表設計的對數雙曲正切終端滑模面，cosh(·)是雙曲余弦函數，tanh(·)是雙曲正切函數，k0，k2＞0，k1＞1，p和q都是正奇數，且0＜p/q＜1；
步驟三、根據步驟二的滑模面設計二階對數雙曲正切滑模控制策略；
所述步驟三中設計的二階對數雙曲正切滑模控制策略具體為：
其中，u2為二階對數雙曲正切滑模控制輸入，b-1(x1，x2)為b(x1，x2)的倒數，|s|為s的絕對值，sgn(·)是符號函數，K1為常數，滿足K1＞2η，u0為中間變量，是u0的一階導數，K2為常數，Γ為中間變量；
所述中間變量Γ的表達式為：
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