[發明專利]具有扭矩檢測裝置的擺線變速器

在審

• 申請號: 202010692108.7
• 申請日: 2020-07-17
• 公開（公告）號: CN112240370A
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發明（設計）人: 張鵬;烏韋·肖赫
• 申請（專利權）人: 皮爾茨公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H57/00;G01L3/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王艷江;郭浩

本發明涉及具有扭矩檢測裝置的擺線變速器和具有對應的擺線變速器的自動機械以及用于控制具有擺線變速器的自動機械的方法。用于驅動器的擺線變速器包括：殼體，其具有第一軸承、第二軸承和滾動環；驅動軸，其在第一軸承中安裝成能夠繞其縱向軸線旋轉；偏心件，其固定地連接至驅動軸；凸輪板，其由偏心件驅動并具有多個孔，其中，凸輪板構造成在滾動環中滾動；銷板，其具有多個銷，其中，銷構造成接合在凸輪板的孔中并由凸輪板驅動；輸出軸，其固定地連接至銷板，其中，輸出軸在第二軸承中安裝成能夠繞其縱向軸線旋轉；以及扭矩檢測裝置。扭矩檢測裝置布置在第一軸承與第二軸承之間，并且配置成檢測輸出軸的扭矩。

技術領域

本發明涉及具有扭矩檢測裝置的擺線變速器和具有對應的擺線變速器的自動機械以及用于控制具有擺線變速器的自動機械的方法。

背景技術

機床的逐漸增加的自動化和自動機械在工業中的逐漸增長的使用要求更復雜巧妙的安全概念。例如，必須以適當的方式來協調自動機械或機器的運動，以接觸或抓握物體，同時保護人員免于危險運動。此外，接觸力的優化控制也可以防止磨損或甚至損壞機器本身。

運動的協調和所施加的力的控制通常由自動機械和機床兩者中的可編程控制器來控制。為了執行這些任務，所施加的力要么通過力轉換器測量，要么經由馬達電流估算。

在兩種情況下，測量或估算的結果通常不精確。特別地，測量結果通常受到外力或機器本身中的摩擦效應的影響。

DE 10 2015 214 170A1公開了一種自動機械，該自動機械包括配置和布置成執行自動機械程序的自動機械控制器，并且該自動機械包括具有通過連桿連接的至少三個關節的機械臂，并且該自動機械包括與至少三個關節相對應的多個驅動器，其中，每個驅動器設計成用于調整至少三個關節中的相關聯的關節，并且每個驅動器根據自動機械程序自動操作或者可以由自動機械控制器以手動驅動模式進行驅動，以自動調整相關聯的關節。連桿中的至少一個連桿具有力測量設備，該力測量設備設計成測量連桿上的沿預定方向的力。

發明內容

因此，本公開的目的是提供一種具有扭矩檢測裝置的擺線變速器，該扭矩檢測裝置可以更精確地檢測由變速器施加的扭矩，并且因此能夠實現改進的機器控制。

根據本公開的第一方面，提供了一種用于驅動器的擺線變速器，該擺線變速器包括：

-殼體，該殼體具有第一軸承、第二軸承和滾動環；

-驅動軸，該驅動軸以能夠繞其縱向軸線旋轉的方式安裝在第一軸承中；

-偏心件，該偏心件固定地連接至驅動軸；

-凸輪板，該凸輪板由偏心件驅動并具有多個孔，其中，凸輪板構造成在滾動環中滾動；

-銷板，該銷板具有多個銷，其中，銷構造成接合在凸輪板的孔中，使得銷板由凸輪板驅動；

-輸出軸，該輸出軸固定地連接至銷板，該輸出軸在第二軸承中安裝成以能夠繞其縱向軸線旋轉的方式安裝；以及

-扭矩檢測裝置，

其中，該扭矩檢測裝置布置在第一軸承與第二軸承之間，并且該扭矩檢測裝置配置成檢測輸出軸的扭矩。

因此，一種構思是不從外部而是在擺線變速器內、特別是在驅動軸的軸承與輸出軸的軸承之間測量輸出軸的扭矩。

擺線變速器在現有技術中通常是已知的。擺線變速器是偏心變速器。在這種情況下，凸輪板通過滾動傳遞扭矩。首先，具有偏心件的驅動軸(相應的偏心軸)將驅動凸輪板。偏心件通常是位于驅動軸的朝向凸輪板的端部處的偏心板，其中，偏心板構造成在中央處接合在凸輪板中。通常在偏心件與凸輪板之間還存在滾動軸承。這種驅動引起凸輪板的偏心運動和繞其自身的對稱軸線的旋轉。