[發明專利]確定飛行時間相機與物體之間的相對運動的方法和裝置

在審

• 申請號: 202010691485.9
• 申請日: 2020-07-17
• 公開（公告）號: CN112327328A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: H·波蘭克;A·施恩萊博
• 申請（專利權）人: 英飛凌科技股份有限公司
• 主分類號: G01S17/894
• 分類號: G01S17/894;G01S17/58;G01S17/50;G01S7/4913;G01S7/48;G01S17/32
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 黃倩

1.一種用于確定飛行時間相機與由所述飛行時間相機在場景中感測的物體之間的相對運動的方法(100)，其中所述物體發射經調制的光信號，所述方法包括：

從所述飛行時間相機接收(102)所述場景的至少兩個原始圖像的集合，其中所述至少兩個原始圖像的集合各自包括至少一個原始圖像，其中所述原始圖像基于經調制的參考信號與所述飛行時間相機的測量信號的相關性，并且其中所述測量信號基于由所述物體發射的所述經調制的光信號；

針對每個原始圖像的集合基于相應的原始圖像的集合來確定(104)值，所述值指示所述經調制的光信號與所述經調制的參考信號之間的相應的相位差；

基于指示所述相位差的所述值來確定(106)關于所述飛行時間相機與所述物體之間的相對運動的信息；以及

輸出(108)關于所述飛行時間相機與所述物體之間的相對運動的所述信息。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括：

控制所述飛行時間相機以將所述經調制的參考信號的調制頻率與由所述物體發射的所述經調制的光信號的調制頻率同步；以及

基于所述經調制的參考信號的所述調制頻率的同步誤差來修改指示所述相位差的所述值以獲得補償值，其中關于所述飛行時間相機與所述物體之間的相對運動的所述信息基于所述補償值來確定。

3.根據權利要求2所述的方法，其中控制所述飛行時間相機以將所述經調制的參考信號的所述調制頻率與由所述物體發射的所述經調制的光信號的所述調制頻率同步包括：控制所述飛行時間相機以將所述經調制的參考信號的所述調制頻率與能夠由所述飛行時間相機和所述物體接收的射頻信號同步。

4.根據權利要求2所述的方法，其中控制所述飛行時間相機以將所述經調制的參考信號的所述調制頻率與由所述物體發射的所述經調制的光信號的所述調制頻率同步包括：

控制所述飛行時間相機以將所述經調制的參考信號的所述調制頻率與射頻參考信號同步；以及

控制所述飛行時間相機以將所述射頻參考信號傳輸到所述物體。

5.根據權利要求2所述的方法，其中控制所述飛行時間相機以將所述經調制的參考信號的所述調制頻率與由所述物體發射的所述經調制的光信號的所述調制頻率同步包括：

控制所述飛行時間相機以從所述物體接收射頻參考信號；以及

控制所述飛行時間相機以將所述經調制的參考信號的所述調制頻率與所述射頻參考信號同步。

6.根據權利要求2至5中任一項所述的方法，還包括：

基于所述場景的原始圖像的第一輔助集合來確定所述經調制的參考信號的所述調制頻率的所述同步誤差。

7.根據權利要求6所述的方法，其中確定所述經調制的參考信號的所述調制頻率的所述同步誤差包括：

針對所述原始圖像的第一輔助集合的各個原始圖像中的所述經調制的光信號確定相應的第一信號強度；

使用針對所述經調制的光信號的所述相應的第一信號強度來確定第一波形作為所述第一波形的樣本；以及

將所述第一波形的頻率確定為所述經調制的參考信號的所述調制頻率的所述同步誤差。

8.根據權利要求7所述的方法，其中確定所述經調制的參考信號的所述調制頻率的所述同步誤差還包括：

針對所述場景的原始圖像的第二輔助集合的各個原始圖像中的所述經調制的光信號確定相應的第二信號強度，其中所述原始圖像的第一輔助集合和所述原始圖像的第二輔助集合的所述原始圖像基于所述飛行時間相機的測量信號與兩個不同的經調制的參考信號的相關性；

使用針對所述經調制的光信號的所述相應的第二信號強度來確定第二波形作為所述第二波形的樣本；

確定所述第二波形的頻率；以及

基于所述第一波形與所述第二波形的頻率的比較來確定所述經調制的參考信號的所述調制頻率的所述同步誤差的符號。

9.根據權利要求8所述的方法，其中所述兩個不同的經調制的參考信號顯示不同的調制頻率。