[發(fā)明專利]確定飛行時間相機與物體之間的相對運動的方法和裝置

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• 申請日: 2020-07-17
• 公開（公告）號: CN112327328A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發(fā)明（設計）人: H·波蘭克;A·施恩萊博
• 申請（專利權）人: 英飛凌科技股份有限公司
• 主分類號: G01S17/894
• 分類號: G01S17/894;G01S17/58;G01S17/50;G01S7/4913;G01S7/48;G01S17/32
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 黃倩

本公開涉及確定飛行時間相機與物體之間的相對運動的方法和裝置。提供了一種確定飛行時間相機與由其在場景中感測的物體之間的相對運動的方法。物體發(fā)射經調制的光信號。該方法包括：從ToF相機接收場景的至少兩個原始圖像的集合。原始圖像基于經調制的參考信號與ToF相機的測量信號的相關性。至少兩個原始圖像的集合各自包括至少一個原始圖像。測量信號基于由物體發(fā)射的經調制的光信號。該方法包括：每個原始圖像的集合基于相應的原始圖像的集合來確定值，該值指示經調制的光信號與經調制的參考信號之間的相應的相位差。該方法包括：基于指示相位差的值來確定ToF相機與物體之間的相對運動的信息。該方法包括：輸出ToF相機與物體之間的相對運動的信息。

技術領域

示例涉及飛行時間(ToF)感測。具體地，示例涉及一種用于確定ToF相機與由ToF相機在場景中感測的物體之間的相對運動的方法和裝置。

背景技術

在各種應用中，ToF傳感器測量到電子設備的距離。ToF傳感器的范圍和圖像(幀)速率受到限制，這限制了ToF傳感器感測物體相對于ToF傳感器的運動的能力。

發(fā)明內容

因此，可能需要一種用于確定ToF相機與物體之間的相對運動的改進技術。

可以通過所附權利要求的主題來滿足該需求。

一個示例涉及一種用于確定ToF相機與由ToF相機在場景中感測的物體之間的相對運動的方法。物體發(fā)射經調制的光信號。該方法包括：從ToF相機接收場景的至少兩個原始圖像的集合。原始圖像基于經調制的參考信號與ToF相機的測量信號的相關性。至少兩個原始圖像的集合各自包括至少一個原始圖像。測量信號基于由物體發(fā)射的經調制的光信號。進一步地，該方法包括：針對每個原始圖像的集合基于相應的原始圖像的集合來確定值，該值指示經調制的光信號與經調制的參考信號之間的相應的相位差。附加地，該方法包括：基于指示相位差的值來確定關于ToF相機與物體之間的相對運動的信息。進一步地，該方法包括：輸出關于ToF相機與物體之間的相對運動的信息。

另一示例涉及一種用于確定ToF相機與由ToF相機在場景中感測的物體之間的相對運動的裝置。物體發(fā)射經調制的光信號。該裝置包括輸入電路，其被配置為從ToF相機接收場景的多個原始圖像的集合。至少兩個原始圖像的集合各自包括至少一個原始圖像。原始圖像基于經調制的參考信號與ToF相機的測量信號的相關性。測量信號基于由物體發(fā)射的經調制的光信號。該裝置還包括處理電路，其被配置為針對每個原始圖像的集合基于相應的原始圖像的集合來確定值，該值指示經調制的光信號與經調制的參考信號之間的相應的相位差。附加地，處理電路被配置為基于指示相位差的值來確定關于ToF相機與物體之間的相對運動的信息。進一步地，該裝置包括輸出電路，其被配置為輸出關于ToF相機與物體之間的相對運動的信息。

附圖說明

以下僅通過示例并且參考附圖對裝置和/或方法的一些示例進行描述，其中

圖1示出了用于確定ToF相機與由ToF相機在場景中感測的物體之間的相對運動的方法的示例的流程圖；

圖2示出了感測物體的ToF相機的示例；

圖3示出了兩個示例性相量；以及

圖4示出了用于確定ToF相機與由ToF相機在場景中感測的物體之間的相對運動的裝置的示例。

具體實施方式

現(xiàn)在，參考其中示出了一些示例的附圖對各種示例進行更全面的描述。在附圖中，為了清楚起見，線、層和/或區(qū)域的厚度可能被放大。