[發(fā)明專利]一種基于智慧種植機(jī)的果蔬重量計(jì)算方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010691092.8
• 申請(qǐng)日: 2020-07-17
• 公開（公告）號(hào): CN111964760B
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 翁園林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢愛農(nóng)云聯(lián)科技有限公司
• 主分類號(hào): G01G19/00
• 分類號(hào): G01G19/00;G01G23/00
• 代理公司: 深圳市六加知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44372
• 代理人: 向彬

本發(fā)明公開了一種基于智慧種植機(jī)的果蔬重量計(jì)算方法和裝置，果蔬重量計(jì)算方法包括：獲取智慧種植機(jī)中作物的多維度圖，依據(jù)作物的多維度圖生成作物模型，其中，作物模型中包含果實(shí)的分布信息；獲取重量檢測(cè)傳感器所檢測(cè)到的各果實(shí)的單位密度信息；根據(jù)重量檢測(cè)傳感器的初始位置和/或運(yùn)動(dòng)軌跡，建立單位密度信息與果實(shí)位置的映射參數(shù)；依據(jù)映射參數(shù)以及作物模型，確定作物模型中各果實(shí)的重量。采用本發(fā)明的方法可以確定進(jìn)入各果實(shí)在作物模型(即實(shí)際生長(zhǎng)的作物)上的實(shí)際位置，還可以計(jì)算各果實(shí)的重量，一方面可以引導(dǎo)人們采摘重量達(dá)標(biāo)的果實(shí)，提高產(chǎn)量，另一方面還可以經(jīng)過大數(shù)據(jù)分析確定影響果實(shí)重量的因素，以引導(dǎo)人們正確種植。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于農(nóng)作物種植以及檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，更具體地，涉及一種基于智慧種植機(jī)的果蔬重量計(jì)算方法和裝置。

背景技術(shù)

隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展和人們生活水平的提高，時(shí)令蔬菜與反季節(jié)蔬菜逐漸受到人們的歡迎，為了迎合人們對(duì)健康安全蔬菜的要求，一些種植黑科技也逐漸涌入人們的生活，例如，自動(dòng)種植機(jī)可以自動(dòng)種植各種蔬菜或水果，在種植過程中，只需買回種苗、加營(yíng)養(yǎng)液等簡(jiǎn)單操作，即可實(shí)現(xiàn)在家種菜。

不過，在作物生長(zhǎng)過程中，僅憑大小很難判斷果實(shí)的重量情況，經(jīng)常出現(xiàn)將看似很大但是重量較小的果實(shí)采摘下來，而這一類果實(shí)往往可能還需要再生長(zhǎng)一段時(shí)間，才能生長(zhǎng)到最佳狀態(tài)，過早采摘會(huì)影響產(chǎn)量。

鑒于此，克服該現(xiàn)有技術(shù)所存在的缺陷是本技術(shù)領(lǐng)域亟待解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的以上缺陷或改進(jìn)需求，本發(fā)明提供了一種基于智慧種植機(jī)的果蔬重量計(jì)算方法和裝置，其目的在于采用本發(fā)明的方法可以確定進(jìn)入各果實(shí)在作物模型(即實(shí)際生長(zhǎng)的作物)上的實(shí)際位置，還可以計(jì)算各果實(shí)的重量，一方面可以引導(dǎo)人們采摘重量達(dá)標(biāo)的果實(shí)，提高產(chǎn)量，另一方面還可以經(jīng)過大數(shù)據(jù)分析確定影響果實(shí)重量的因素，以引導(dǎo)人們正確種植。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，按照本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種基于智慧種植機(jī)的果蔬重量計(jì)算方法，所述果蔬重量計(jì)算方法包括：

獲取智慧種植機(jī)中作物的多維度圖，依據(jù)所述作物的多維度圖生成作物模型，其中，所述作物模型中包含果實(shí)的分布信息；

獲取重量檢測(cè)傳感器所檢測(cè)到的各果實(shí)的單位密度信息；

根據(jù)重量檢測(cè)傳感器的初始位置和/或運(yùn)動(dòng)軌跡，建立單位密度信息與果實(shí)位置的映射參數(shù)；

依據(jù)所述映射參數(shù)以及所述作物模型，確定所述作物模型中各果實(shí)的重量。

優(yōu)選地，所述根據(jù)重量檢測(cè)傳感器的初始位置和/或運(yùn)動(dòng)軌跡，建立單位密度信息與果實(shí)位置的映射參數(shù)包括：

獲取每個(gè)重量檢測(cè)傳感器在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系下的初始坐標(biāo)，以及在檢測(cè)果實(shí)單位密度的過程中，每個(gè)重量檢測(cè)傳感器的旋轉(zhuǎn)角度；

基于重量檢測(cè)傳感器的初始坐標(biāo)以及重量檢測(cè)傳感器的旋轉(zhuǎn)角度，確定作物上分布的果實(shí)在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；

依據(jù)每個(gè)果實(shí)在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)和相應(yīng)的重量檢測(cè)傳感器的單位密度檢測(cè)結(jié)果，建立單位密度信息與果實(shí)位置的映射參數(shù)。

優(yōu)選地，所述基于重量檢測(cè)傳感器的初始坐標(biāo)以及重量檢測(cè)傳感器的旋轉(zhuǎn)角度，確定作物上分布的果實(shí)在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)包括：

在接收到任一重量檢測(cè)傳感器所發(fā)送的單位密度信息后，獲取對(duì)應(yīng)重量檢測(cè)傳感器的旋轉(zhuǎn)角度；

結(jié)合至少兩個(gè)重量檢測(cè)傳感器的初始坐標(biāo)以及對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角度，確定作物上分布的果實(shí)在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。

優(yōu)選地，所述根據(jù)重量檢測(cè)傳感器的初始位置和/或運(yùn)動(dòng)軌跡，建立單位密度信息與果實(shí)位置的映射參數(shù)還包括：

判斷作物上分布的果實(shí)在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，是否存在相同的情況；