[發明專利]一種基于智慧種植機的果蔬重量計算方法和裝置

有效

• 申請號: 202010691092.8
• 申請日: 2020-07-17
• 公開（公告）號: CN111964760B
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發明（設計）人: 翁園林
• 申請（專利權）人: 武漢愛農云聯科技有限公司
• 主分類號: G01G19/00
• 分類號: G01G19/00;G01G23/00
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 向彬

1.一種基于智慧種植機的果蔬重量計算方法，其特征在于，所述果蔬重量計算方法包括：

獲取智慧種植機中作物的多維度圖，依據所述作物的多維度圖生成作物模型，其中，所述作物模型中包含果實的分布信息；

獲取重量檢測傳感器所檢測到的各果實的單位密度信息；

根據重量檢測傳感器的初始位置和/或運動軌跡，建立單位密度信息與果實位置的映射參數；

依據所述映射參數以及所述作物模型，確定所述作物模型中各果實的重量；

所述根據重量檢測傳感器的初始位置和/或運動軌跡，建立單位密度信息與果實位置的映射參數包括：

獲取每個重量檢測傳感器在預設坐標系下的初始坐標，以及在檢測果實單位密度的過程中，每個重量檢測傳感器的旋轉角度；

基于重量檢測傳感器的初始坐標以及重量檢測傳感器的旋轉角度，確定作物上分布的果實在預設坐標系下的坐標；

依據每個果實在預設坐標系下的坐標和相應的重量檢測傳感器的單位密度檢測結果，建立單位密度信息與果實位置的映射參數。

2.根據權利要求1所述的果蔬重量計算方法，其特征在于，所述基于重量檢測傳感器的初始坐標以及重量檢測傳感器的旋轉角度，確定作物上分布的果實在預設坐標系下的坐標包括：

在接收到任一重量檢測傳感器所發送的單位密度信息后，獲取對應重量檢測傳感器的旋轉角度；

結合至少兩個重量檢測傳感器的初始坐標以及對應的旋轉角度，確定作物上分布的果實在預設坐標系下的坐標。

3.根據權利要求1所述的果蔬重量計算方法，其特征在于，所述根據重量檢測傳感器的初始位置和/或運動軌跡，建立單位密度信息與果實位置的映射參數還包括：

判斷作物上分布的果實在預設坐標系下的坐標，是否存在相同的情況；

若存在，則根據相同的坐標確定待驗證果實，并選擇第一重量檢測傳感器和第二重量檢測傳感器，分別調節所述第一重量檢測傳感器和所述第二重量檢測傳感器的檢測角度，使得所述第一重量檢測傳感器和所述第二重量檢測傳感器的檢測信號均射向同一待驗證果實；

根據所述第一重量檢測傳感器和所述第二重量檢測傳感器的檢測情況，更正待驗證果實在預設坐標系下的坐標。

4.根據權利要求3所述的果蔬重量計算方法，其特征在于，根據所述第一重量檢測傳感器和所述第二重量檢測傳感器的檢測情況，更正待驗證果實在預設坐標系下的坐標包括：

依據所述第一重量檢測傳感器和所述第二重量檢測傳感器各自接收到的信號強度，確定所述第一重量檢測傳感器與待驗證果實之間的第一距離，所述第二重量檢測傳感器與待驗證果實之間的第二距離；

依據所述第一距離、所述第二距離、所述第一重量檢測傳感器的坐標和所述第二重量檢測傳感器的坐標，更正待驗證果實在預設坐標系下的坐標。

5.根據權利要求1所述的果蔬重量計算方法，其特征在于，所述獲取智慧種植機中作物的多維度圖，依據所述作物的多維度圖生成作物模型包括：

接收用戶上報的多張智慧種植機中作物的圖片；

對多張智慧種植機中作物的圖片進行擬合，得到智慧種植機中作物的多維度圖；

依據所述作物的多維度圖生成作物模型。

6.根據權利要求5所述的果蔬重量計算方法，其特征在于，在所述接收用戶上報的多張智慧種植機中作物的圖片中，用戶上報圖片的請求由用戶主動觸發智能終端而生成，或，由智能終端識別到圖片中包含智慧種植機對象后，自動發起而生成。

7.根據權利要求1所述的果蔬重量計算方法，其特征在于，所述依據所述映射參數以及所述作物模型，確定所述作物模型中各果實的重量包括：

依據所述映射參數以及所述作物模型，確定所述作物模型中各果實的單位密度；

依據所述作物模型以及所述作物模型中被選定的參照物，計算各果實的體積；

依據各果實的單位密度和各果實的體積，計算各果實的重量。