[發明專利]繞機檢查裝置及其定位方法、存儲介質

有效

• 申請號: 202010690698.X
• 申請日: 2020-07-16
• 公開（公告）號: CN111812669B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 呂品;季博文;賴際舟;盧坤;陸建;徐揚
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學;深圳樂創信息通訊技術有限公司
• 主分類號: G01S17/88
• 分類號: G01S17/88;G01S17/06;G01S17/86
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 張婷

本申請公開了一種繞機檢查裝置及其定位方法、可讀存儲介質。控制繞機檢查裝置圍繞飛機運行，根據獲取不同時刻的機輪的激光雷達點云建立飛機坐標系下機輪的激光雷達點云地圖；在檢查過程中，將在繞機檢查裝置坐標系下的機輪的激光雷達點云與所述激光雷達點云地圖進行點云匹配，得到所述機輪的激光雷達點云在所述繞機檢查裝置坐標系轉換至所述飛機坐標系的轉換矩陣；根據所述轉換矩陣確定所述繞機檢查裝置在飛機坐標系下的位姿。解決了現有技術中通過GPS定位方法確定繞機檢查裝置位姿信息存在不準確的問題。

技術領域

本申請涉及激光雷達定位技術領域，尤其涉及一種繞機檢查裝置及其定位?方法、存儲介質。

背景技術

飛機因具有速度快、安全性高等特點成為了人們出行不可或缺的交通工?具。為了保障飛機的航行安全，飛行前的安全檢查是必不可少的一個環節。但?因為飛行前的安全檢查時間短、任務重，人工檢測難免存在疏漏，受環境影響?人工檢查的效率和可靠行也會下降。相對于人工檢查，使用地面無人車或者無?人機進行檢查能夠提升巡檢的效率和可靠性，并且巡檢時記錄的圖像方便事后復現。

目前在室外環境中，地面無人車的定位主要采用衛星/慣性傳感器融合的方?法，但在客機巡檢過程中有衛星拒止的環境存在，導致使用GPS定位的可靠?性低。在工廠環境中，無人車一般采用預先鋪設導軌或磁條的方式進行導航，?但該方法比較繁瑣，更改軌跡較為困難，且不適用于機場環境。

發明內容

本申請實施例通過提供一種繞機檢查裝置及其定位方法、存儲介質，旨在?解決目前采用衛星/慣性傳感器融合的方式對繞機檢查裝置進行定位時，由于在?客機巡檢過程中有衛星拒止的環境存在，導致繞機檢查裝置的定位不準確的問?題。

為實現上述目的，本申請一方面提供一種繞機檢查裝置的定位方法，所述?繞機檢查裝置的定位方法包括以下步驟：

控制繞機檢查裝置圍繞飛機運行，根據獲取不同時刻的機輪的激光雷達點?云建立飛機坐標系下機輪的激光雷達點云地圖；

在檢查過程中，將在繞機檢查裝置坐標系下的機輪的激光雷達點云與所述?激光雷達點云地圖進行點云匹配，得到所述機輪的激光雷達點云在所述繞機檢?查裝置坐標系轉換至所述飛機坐標系的轉換矩陣；

根據所述轉換矩陣確定所述繞機檢查裝置在飛機坐標系下的位姿。

可選地，所述將獲取的在繞機檢查裝置坐標系下的機輪的激光雷達點云與?所述激光雷達點云地圖進行點云匹配，得到所述機輪的激光雷達點云在所述繞?機檢查裝置坐標系轉換至所述飛機坐標系的轉換矩陣的步驟，包括：

當所述繞機檢查裝置處于初始檢查時刻時，獲取所述初始檢查時刻在繞機?檢查裝置坐標系下的機輪的激光雷達點云；

將所述機輪的激光雷達點云與所述激光雷達點云地圖進行點云匹配，得到?所述初始檢查時刻所述機輪的激光雷達點云在所述繞機檢查裝置坐標系轉換?至所述飛機坐標系的轉換矩陣。

可選地，所述將在繞機檢查裝置坐標系下的機輪的激光雷達點云與所述激?光雷達點云地圖進行點云匹配，得到所述機輪的激光雷達點云在所述繞機檢查?裝置坐標系轉換至所述飛機坐標系的轉換矩陣的步驟，還包括：

當所述繞機檢查裝置處于非初始檢查時刻時，獲取當前時刻在繞機檢查裝?置坐標系下的機輪的激光雷達點云；

根據上一時刻所述繞機檢查在飛機坐標系下的位姿對所述激光雷達點云?進行轉換，得到原始激光雷達點云；

將所述原始激光雷達點云與所述激光雷達點云地圖進行點云匹配，得到當?前時刻所述機輪的激光雷達點云在所述繞機檢查裝置坐標系轉換至所述飛機?坐標系下所述的轉換矩陣。

可選地，所述根據所述轉換矩陣確定所述繞機檢查裝置在飛機坐標系下的?位姿的步驟，包括：