[發明專利]繞機檢查裝置及其定位方法、存儲介質

有效

• 申請號: 202010690698.X
• 申請日: 2020-07-16
• 公開（公告）號: CN111812669B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 呂品;季博文;賴際舟;盧坤;陸建;徐揚
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學;深圳樂創信息通訊技術有限公司
• 主分類號: G01S17/88
• 分類號: G01S17/88;G01S17/06;G01S17/86
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 張婷

1.一種繞機檢查裝置的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

控制繞機檢查裝置圍繞飛機運行，根據獲取不同時刻的機輪的激光雷達點云建立飛機坐標系下機輪的激光雷達點云地圖；

當所述繞機檢查裝置處于非初始檢查時刻時，獲取當前時刻在繞機檢查裝置坐標系下的機輪的激光雷達點云；

根據上一時刻所述繞機檢查裝置在飛機坐標系下的位姿對所述激光雷達點云進行轉換，得到原始激光雷達點云；

將所述原始激光雷達點云與所述激光雷達點云地圖進行點云匹配，得到當前時刻所述機輪的激光雷達點云在所述繞機檢查裝置坐標系轉換至所述飛機坐標系下所述的轉換矩陣；

根據所述轉換矩陣確定所述繞機檢查裝置在飛機坐標系下的位姿。

2.如權利要求1所述的繞機檢查裝置的定位方法，其特征在于，控制繞機檢查裝置圍繞飛機運行，根據獲取不同時刻的機輪的激光雷達點云建立飛機坐標系下機輪的激光雷達點云地圖的步驟之后，還包括：

當所述繞機檢查裝置處于初始檢查時刻時，獲取所述初始檢查時刻在繞機檢查裝置坐標系下的機輪的激光雷達點云；

將所述機輪的激光雷達點云與所述激光雷達點云地圖進行點云匹配，得到所述初始檢查時刻所述機輪的激光雷達點云在所述繞機檢查裝置坐標系轉換至所述飛機坐標系的轉換矩陣。

3.如權利要求1所述的繞機檢查裝置的定位方法，其特征在于，所述根據所述轉換矩陣確定所述繞機檢查裝置在飛機坐標系下的位姿的步驟，包括：

若繞機檢查裝置處于初始檢查時刻，則根據所述初始檢查時刻的轉換矩陣確定在所述初始檢查時刻所述繞機檢查裝置在飛機坐標系下的第一位姿；

若繞機檢查裝置處于非初始檢查時刻，則根據所述當前時刻的轉換矩陣確定在所述當前時刻所述繞機檢查裝置在飛機坐標系下的第一位姿。

4.如權利要求3所述的繞機檢查裝置的定位方法，其特征在于，所述根據所述轉換矩陣確定所述繞機檢查裝置在飛機坐標系下的第一位姿的步驟之后，包括：

獲取繞機檢查裝置在SLAM坐標系下的位姿；

判斷所述繞機檢查裝置是否處于初始時刻；

若所述繞機檢查裝置處于初始檢查時刻，則獲取所述初始檢查時刻的第一位姿，將所述初始時刻所述繞機檢查裝置在SLAM坐標系下的位姿轉換成飛機坐標系下的位姿；

若所述繞機檢查裝置處于非初始檢查時刻，則獲取當前時刻的上一時刻所述繞機檢查裝置在飛機坐標系下的位姿，將所述當前時刻所述SLAM坐標系下的位姿轉換成飛機坐標系下的第二位姿。

5.如權利要求4所述的繞機檢查裝置的定位方法，其特征在于，所述根據所述轉換矩陣確定所述繞機檢查裝置在飛機坐標系下的第一位姿的步驟之后，還包括：

根據繞機檢查裝置的慣性傳感器、車載里程計的數據信息，判斷所述所述繞機檢查裝置當前時刻的第一位姿以及所述第二位姿是否準確；

若準確，則利用擴展卡爾曼濾波將當前時刻的第一位姿、第二位姿和慣性傳感器數據以及車載里程計數據進行數據融合，以得到更準確的繞機檢查裝置在飛機坐標系下的位姿；

若不準確，則獲取慣性傳感器和車載里程計遞推得到的所述繞機檢查裝置的位姿作為當前時刻繞機檢查裝置在飛機坐標系下的位姿。

6.如權利要求5所述的繞機檢查裝置的定位方法，其特征在于，判斷所述所述繞機檢查裝置當前時刻的第一位姿以及所述第二位姿是否準確的步驟，包括：

將所述繞機檢查裝置當前時刻的第一位姿以及所述第二位姿分別與預測的當前時刻的位姿進行比較，若計算的差值在預設范圍內則認為所述當前時刻的第一位姿以及所述第二位姿準確。