[發(fā)明專利]無人機(jī)彈性地圖

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010690499.9
• 申請日: 2020-07-17
• 公開（公告）號: CN112241990A
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: M.S.戈登;J.R.科茲洛斯基;C.A.皮科弗
• 申請（專利權(quán)）人: 國際商業(yè)機(jī)器公司
• 主分類號: G06T11/20
• 分類號: G06T11/20;G06T17/05;G06T3/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 邸萬奎

提供了方法、系統(tǒng)和計算機(jī)程序產(chǎn)品。各方面包括確定與物理環(huán)境相關(guān)聯(lián)的特征數(shù)據(jù)，基于該特征確定物理環(huán)境的彈性地圖，其中該彈性地圖包括圖形和一組可配置參數(shù)，該圖形包括一組節(jié)點(diǎn)和一組邊，其中每條邊連接兩個節(jié)點(diǎn)，該組可配置參數(shù)定義每條邊的彈性耦合，基于該彈性地圖確定物理環(huán)境中該組節(jié)點(diǎn)的初始物理配置，使一組移動傳感器在物理環(huán)境中建立該初始配置，基于每條邊的彈性能量函數(shù)模擬每個移動傳感器之間的移動傳感器彈性耦合，收集與物理環(huán)境相關(guān)聯(lián)的環(huán)境數(shù)據(jù)點(diǎn)，以及基于環(huán)境數(shù)據(jù)點(diǎn)調(diào)整該組移動傳感器的配置。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明總體上涉及計算機(jī)技術(shù)，并且更具體地，涉及利用受計算機(jī)控制的無人機(jī)技術(shù)生成和使用彈性地圖(elastic map)。

背景技術(shù)

電子信息的基本屬性包括數(shù)據(jù)對象的多維性。典型的數(shù)據(jù)對象包括難以在二維或三維空間中可視化的成百上千個特征(例如，圖形和圖表)。計算系統(tǒng)可以利用彈性地圖，以使用信息的二維(或三維)圖片并在其上放置附加的相關(guān)信息來生成數(shù)據(jù)對象的視覺表示。

計算系統(tǒng)使用彈性地圖，以通過將測量值嵌入曲線流形(manifold)來表示測量空間中的數(shù)據(jù)和聚集(cluster)。節(jié)點(diǎn)之間的彈性連接用于創(chuàng)建能量函數(shù)，當(dāng)彈性連接嘗試保持與表示數(shù)據(jù)空間的緊密關(guān)系時，該能量函數(shù)通過模擬物理系統(tǒng)而被最小化。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的實(shí)施例針對一種用于操作移動傳感器的計算機(jī)實(shí)施的方法。該計算機(jī)實(shí)施的方法的非限制性示例包括：由處理設(shè)備確定與物理環(huán)境相關(guān)聯(lián)的特征數(shù)據(jù)，至少部分地基于與物理環(huán)境相關(guān)聯(lián)的特征數(shù)據(jù)來確定物理環(huán)境的彈性地圖，其中該彈性地圖包括圖形和一組可配置參數(shù)，該圖形包括一組節(jié)點(diǎn)和一組邊，其中該組邊中的每條邊連接該組節(jié)點(diǎn)中的兩個節(jié)點(diǎn)，該組可配置參數(shù)定義該組邊中的每條邊的彈性耦合，基于彈性地圖確定物理環(huán)境中該組節(jié)點(diǎn)的初始物理配置，使得一組移動傳感器在物理環(huán)境中建立該初始物理配置，基于該組邊中每條邊的彈性能量函數(shù)來模擬該組移動傳感器中每個移動傳感器之間的移動傳感器彈性耦合，從第一位置的第一移動傳感器收集與物理環(huán)境相關(guān)聯(lián)的環(huán)境數(shù)據(jù)點(diǎn)，并且基于該環(huán)境數(shù)據(jù)點(diǎn)來調(diào)整該組移動傳感器的配置。

本發(fā)明的實(shí)施例針對一種用于操作移動傳感器的系統(tǒng)。該系統(tǒng)的非限制性示例包括處理器，該處理器配置為執(zhí)行：由處理設(shè)備確定與物理環(huán)境相關(guān)聯(lián)的特征數(shù)據(jù)，至少部分地基于與物理環(huán)境相關(guān)聯(lián)的特征數(shù)據(jù)來確定物理環(huán)境的彈性地圖，其中該彈性地圖包括圖形和一組可配置參數(shù)，該圖形包括一組節(jié)點(diǎn)和一組邊，其中該組邊中的每條邊連接該組節(jié)點(diǎn)中的兩個節(jié)點(diǎn)，該組可配置參數(shù)定義該組邊中的每條邊的彈性耦合，基于彈性地圖確定物理環(huán)境中該組節(jié)點(diǎn)的初始物理配置，使得一組移動傳感器在物理環(huán)境中建立該初始物理配置，基于該組邊中每條邊的彈性能量函數(shù)來模擬該組移動傳感器中的每個移動傳感器之間的移動傳感器彈性耦合，從第一位置的第一移動傳感器收集與物理環(huán)境相關(guān)聯(lián)的環(huán)境數(shù)據(jù)點(diǎn)，并且基于該環(huán)境數(shù)據(jù)點(diǎn)調(diào)整該組移動傳感器的配置。

本發(fā)明的實(shí)施例針對一種用于操作移動傳感器的計算機(jī)程序產(chǎn)品，該計算機(jī)程序產(chǎn)品包括計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，該計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)具有包含在其中的程序指令。程序指令可由處理器執(zhí)行，以使處理器執(zhí)行一種方法。該方法的非限制性示例包括：由處理設(shè)備確定與物理環(huán)境相關(guān)聯(lián)的特征數(shù)據(jù)，至少部分地基于與物理環(huán)境相關(guān)聯(lián)的特征數(shù)據(jù)來確定物理環(huán)境的彈性地圖，其中該彈性地圖包括圖形和一組可配置參數(shù)，該圖形包括一組節(jié)點(diǎn)和一組邊，其中該組邊中的每條邊連接該組節(jié)點(diǎn)中的兩個節(jié)點(diǎn)，該組可配置參數(shù)定義該組邊中的每條邊的彈性耦合，基于彈性地圖確定物理環(huán)境中該組節(jié)點(diǎn)的初始物理配置，使得一組移動傳感器在物理環(huán)境中建立該初始物理配置，基于該組邊中每條邊的彈性能量函數(shù)來模擬該組移動傳感器中每個移動傳感器之間的移動傳感器彈性耦合，從第一位置的第一移動傳感器收集與物理環(huán)境相關(guān)聯(lián)的環(huán)境數(shù)據(jù)點(diǎn)，并基于該環(huán)境數(shù)據(jù)點(diǎn)來調(diào)整該組移動傳感器的配置。

通過本發(fā)明的技術(shù)實(shí)現(xiàn)了附加的技術(shù)特征和益處。本文詳細(xì)描述了本發(fā)明的實(shí)施例和各方面，并且認(rèn)為它們是所要求保護(hù)的主題的一部分。為了更好地理解，請參考詳細(xì)描述和附圖。

附圖說明