[發明專利]無人機彈性地圖

在審

• 申請號: 202010690499.9
• 申請日: 2020-07-17
• 公開（公告）號: CN112241990A
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發明（設計）人: M.S.戈登;J.R.科茲洛斯基;C.A.皮科弗
• 申請（專利權）人: 國際商業機器公司
• 主分類號: G06T11/20
• 分類號: G06T11/20;G06T17/05;G06T3/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 邸萬奎

1.一種計算機實施的方法，包括：

由處理設備確定與物理環境相關聯的特征數據；

至少部分地基于與物理環境相關聯的所述特征數據，確定物理環境的彈性地圖，其中所述彈性地圖包括：

圖形，所述圖形包括一組節點和一組邊，其中該組邊中的每條邊連接該組節點中的兩個節點；和

一組可配置參數，其定義該組邊中的每條邊的彈性耦合；

基于所述彈性地圖確定物理環境中該組節點的初始物理配置；

使得一組移動傳感器在物理環境中建立所述初始物理配置；

基于該組邊中的每條邊的彈性能量函數，模擬該組移動傳感器中每個移動傳感器之間的移動傳感器彈性耦合；

從第一位置的第一移動傳感器收集與物理環境相關聯的環境數據點；以及

基于所述環境數據點調整該組移動傳感器的配置。

2.根據權利要求1所述的計算機實施的方法，其中調整該組移動傳感器的配置包括使得基于所述環境數據點調整第二移動傳感器的位置。

3.根據權利要求1所述的計算機實施的方法，其中調整該組移動傳感器的配置包括：

確定第一移動傳感器和第一位置之間的數據點彈性耦合，其中所述數據點彈性耦合包括表示第一位置和第一移動傳感器之間的數據點邊的能量函數；

調整該組可配置參數中的至少一個可配置參數，以重新定義第一移動傳感器和至少一個其他移動傳感器之間的彈性耦合；以及

使得所述至少一個其他移動傳感器基于所述彈性耦合從第一位置移動到第二位置。

4.根據權利要求1所述的計算機實施的方法，還包括：

由第二移動傳感器在第二物理位置收集與區域相關聯的第二環境數據點；和

至少部分地基于第二環境數據點調整該組移動傳感器的配置。

5.根據權利要求1所述的計算機實施的方法，其中所述彈性地圖還包括該組可配置參數的能量函數，所述可配置參數定義該組邊中的每條邊的彈性耦合；并且還包括：

由該組移動傳感器中的每個移動傳感器在對應物理位置迭代地收集環境數據點；以及

確定每個移動傳感器和對應物理位置之間的新邊的環境數據點耦合。

6.根據權利要求5所述的計算機實施的方法，還包括：

響應于收集閾值數量的環境數據點，最小化該組可配置參數的能量函數，以確定物理環境中該組移動傳感器的松弛配置；以及

使得該組移動傳感器在物理環境中建立所述松弛配置。

7.根據權利要求1所述的計算機實施的方法，其中該組移動傳感器中的每個移動傳感器包括視覺指示器。

8.根據權利要求7所述的計算機實施的方法，其中所述視覺指示器包括燈。

9.根據權利要求7所述的計算機實施的方法，其中所述視覺指示器基于所述環境數據點來操作。

10.根據權利要求1所述的計算機實施的方法，其中所述處理設備安裝在該組移動傳感器中的至少一個移動傳感器之內。

11.根據權利要求1所述的計算機實施的方法，其中所述處理設備與該組移動傳感器分離。

12.根據權利要求1所述的計算機所述的方法，其中所述第一移動傳感器包括無人機。

13.一種系統，包括：

一組移動傳感器；以及

處理設備，其通信耦合到該組移動傳感器，所述處理設備被配置成執行根據權利要求1至12中任一項所述的方法的動作。

14.一種計算機系統，包括執行根據權利要求1至12中任一項所述的方法的步驟的模型。

15.一種包括計算機可讀存儲介質的計算機程序產品，所述計算機可讀存儲介質具有包含在其中的程序指令，其中所述計算機可讀存儲介質本身不是瞬時信號，所述程序指令可由處理設備執行，以使得所述處理設備執行根據權利要求1至12中任一項所述的動作。