[發明專利]先導油壓力控制方法、裝置、控制器以及存儲介質

有效

• 申請號: 202010681855.0
• 申請日: 2020-07-15
• 公開（公告）號: CN111794306B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 耿家文;王敦坤;劉立祥;代剛強;邢澤成;張斌;魏紅敏;祝敏杰;卞清榮;郟玲玲;劉超;袁海飛;仇超敏
• 申請（專利權）人: 徐州徐工挖掘機械有限公司
• 主分類號: E02F9/22
• 分類號: E02F9/22
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 方亮

本公開提供了一種先導油壓力控制方法、裝置、控制器、系統以及工程機械、存儲介質，涉及工程機械技術領域，其中的方法包括：獲取先導壓力傳感器組件采集的操作機構閥組件輸出的液壓油的壓力信號數據；對壓力信號數據進行限幅處理、濾波處理；獲取液壓主閥組所需的先導壓力和控制閥組件的控制電流之間的對應關系，對濾波數據進行換算處理，獲得與控制閥組件相對應的控制電流輸出數據；基于控制電流輸出數據對控制閥組件進行控制。本公開的方法、裝置、服務器以及存儲介質，使主閥組的輸入口壓力與先導壓力信號時序同步，可有效解決先導電磁閥控制過程中的異常波動問題，提高機械控制精度和操控舒適性。

技術領域

本公開涉及工程機械技術領域，尤其涉及一種先導油壓力控制方法、裝置、控制器、系統以及工程機械、存儲介質。

背景技術

隨著工程機械領域的發展，具備自動功能、遠程控制功能的智能挖掘機在施工項目中發揮著重要的作用。工程機械的發動機為液壓系統提供動力源，液壓泵為液壓系統提供液壓動力源，通過控制液壓先導閥輸入液壓主閥組的先導液壓油的壓力，對液壓主閥組進行控制。目前，由于液壓先導閥輸入口的液壓油是由液壓泵提供的，液壓泵出口液壓油的壓力在挖掘機工作過程中存在著頻繁的波動情況，當操作機構做出相應動作后，液壓先導閥出口的液壓油壓力會在操作初期存在明顯的快速沖擊和迅速回落現象，直接引起了執行機構動作產生抖動現象，影響了實際操作的舒適性和機械控制精度。

發明內容

有鑒于此，本發明要解決的一個技術問題是提供一種先導油壓力控制方法、裝置、控制器、系統以及工程機械、存儲介質。

根據本公開的第一方面，提供一種先導油壓力控制方法，包括：獲取先導壓力傳感器組件采集的操作機構閥組件輸出的液壓油的壓力信號數據；對所述壓力信號數據進行限幅處理，獲得與所述壓力信號數據相對應的限幅數據；對所述限度數據進行濾波處理，獲得與所述限幅信號相對應的濾波數據；獲取液壓主閥組所需的先導壓力和所述控制閥組件的控制電流之間的對應關系，對所述濾波數據進行換算處理，獲得與所述控制閥組件相對應的控制電流輸出數據；基于所述控制電流輸出數據對所述控制閥組件進行控制，用以調節所述控制閥組件輸出的液壓油的壓力，以使執行機構組件完成相應的操作。

可選地，所述對所述壓力信號數據進行限幅處理包括：獲取壓力信號量程幅值上限閾值和壓力信號量程幅值下限閾值；如果所述壓力信號數據大于所述壓力信號量程幅值上限閾值，則將此壓力信號數據設置為所述壓力信號量程幅值上限閾值；如果所述壓力信號數據小于所述壓力信號量程幅值下限閾值，則將此壓力信號數據設置為所述壓力信號量程幅值下限閾值。

可選地，所述濾波處理包括：一階滯后濾波處理；所述獲得與所述限幅信號相對應的濾波數據包括：獲得所述濾波數據

其中，P(k)為所述限幅信號，T為采樣周期，T_f為濾波時間常數，k為所述壓力信號數據的采集點，k＝2,3…N。

可選地，所述獲得與所述控制閥組件相對應的控制電流輸出數據包括：獲得所述控制電流輸出數據

其中，F(k)為所述濾波數據，F_Min為所述濾波數據中的最小值，F_Max為所述濾波數據中的最大值，I_Min為控制電流輸出數據中的最小值，I_Max為控制電流輸出數據中的最大值。

可選地，所述控制閥組件包括：電液比例閥組；所述基于所述控制電流輸出數據對所述控制閥組件進行控制，用以調節所述控制閥組件輸出的液壓油的壓力包括：基于所述控制電流輸出數據向所述電液比例閥組的比例電磁線圈輸出控制電流，驅動所述電液比例閥組的閥芯執行相對應的動作，用以調節所述電液比例閥組輸出的液壓油的壓力。

可選地，所述電液比例閥組的液壓油出口輸出的液壓油輸入液壓主閥組，以使所述液壓主閥組驅動所述執行機構組件完成相應的動作。