[發明專利]一種爬壁噴漆機器人

在審

• 申請號: 202010681366.5
• 申請日: 2020-07-15
• 公開（公告）號: CN111790551A
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發明（設計）人: 李建偉;左昱昱
• 申請（專利權）人: 蘇州鐫山企業管理合伙企業（有限合伙）
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B05C1/06;B25J5/00;B25J11/00
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 杜丹盛

1.一種爬壁噴漆機器人，其特征在于：其包括控制模塊、刷漆模塊、固定軸模塊、浮動軸模塊和連接模塊，所述控制模塊安裝于所述連接模塊的內凹支承框架內，所述連接模塊還包括有第一立板、第二立板，所述第一立板的外露端面上固接有外凸的轉軸，所述轉軸垂直于所述第一立板布置，所述轉軸的長度方向兩端分別套裝有軸承，所述浮動軸模塊具體包括浮動軸框架，所述浮動軸框架對應于轉軸的位置設置有貫穿避讓孔，所述浮動軸框架套裝于對應側軸承的外圈，所述浮動軸框架的兩側分別通過轉動軸承套裝有行走輪，所述第二立板的外露端面固接所述固定軸模塊的連接立板，所述固定軸模塊具體包括固定軸框架，所述固定軸框架的對應于第二立板的位置設置有連接立板，所述固定軸框架的兩側設置有長度方向橫跨布置的固定軸，所述固定軸的長度方向兩端分別通過轉動軸承套裝有行走輪，所述固定軸的上表面兩側分別設置有上凸連接塊，所述上凸連接塊分別固接對應的連接桿的一端，所述連接桿的另一端固接所述刷漆模塊的橫向安裝支架的對應位置，所述橫向安裝支架上設置有水平橫向移動的噴漆裝置；所述內凹支承框架的底面、浮動軸框架的底面、固定軸框架的底面分別固裝有永磁鐵，所述永磁鐵的底面和所述行走輪的最低面留有間隙，所述永磁鐵確保機器人在金屬壁面上的可靠行走；所述固定軸框架的對應于行走輪的內腔位置設置有獨立驅動電機。

2.如權利要求1所述的一種爬壁噴漆機器人，其特征在于：所述浮動軸框架的對應于行走輪的內腔位置設置有獨立驅動電機，使得每個行走輪均獨立設置電機。

3.如權利要求1所述的一種爬壁噴漆機器人，其特征在于：所述浮動軸框架的上表面還固設有輔助連接板，所述輔助連接板的遠離所述第一立板的一端前凸，所述輔助連接板的前凸位置插裝有垂直向的限位導向軸，所述限位導向軸的下部區域套裝有緩沖彈簧，所述緩沖彈簧的上部頂裝于所述輔助連接板的下表面，所述緩沖彈簧的下端頂裝于所述輔助萬向輪的上凸中心軸。

4.如權利要求1所述的一種爬壁噴漆機器人，其特征在于：所述第一立板的上部設置有外凸的限位支架，所述限位支架的橫梁下部設置有液壓緩沖彈簧，所述輔助連接板的對應于所述限位支架的橫梁的位置處設置有后凸擋塊，所述后凸擋塊部分內伸于所述限位支架的限位框內，所述液壓緩沖彈簧的底部壓附住所述后凸擋塊部分的對應上表面區域。

5.如權利要求1所述的一種爬壁噴漆機器人，其特征在于：每組永磁鐵分別固裝于內層厄鐵，所述內層厄鐵固裝于磁鐵安裝件，所述磁鐵安裝件固裝于對應框架的底面位置，永磁鐵的數量根據需求進行排布。

6.如權利要求1所述的一種爬壁噴漆機器人，其特征在于：所述控制模塊主要完成對移動機器人各驅動部件的供電和控制，實現對相關檢測數據的采集和處理，所述控制模塊的主控制選用可編程控制器，電機驅動器選用集成方式。