[發(fā)明專利]一種爬壁噴漆機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010681366.5
• 申請(qǐng)日: 2020-07-15
• 公開（公告）號(hào): CN111790551A
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李建偉;左昱昱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州鐫山企業(yè)管理合伙企業(yè)（有限合伙）
• 主分類號(hào): B05B13/04
• 分類號(hào): B05B13/04;B05C1/06;B25J5/00;B25J11/00
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 杜丹盛

本發(fā)明提供了一種爬壁噴漆機(jī)器人，其使得機(jī)器人可沿著金屬墻壁進(jìn)行穩(wěn)定行進(jìn)，且確保噴漆的流暢平整，降低了人工成本，且確保了噴漆效果。控制模塊安裝于連接模塊的內(nèi)凹支承框架內(nèi)，連接模塊還包括有第一立板、第二立板，第一立板的外露端面上固接有外凸的轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸垂直于第一立板布置，轉(zhuǎn)軸的長(zhǎng)度方向兩端分別套裝有軸承，浮動(dòng)軸模塊具體包括浮動(dòng)軸框架，浮動(dòng)軸框架對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)軸的位置設(shè)置有貫穿避讓孔，浮動(dòng)軸框架套裝于對(duì)應(yīng)側(cè)軸承的外圈，浮動(dòng)軸框架的兩側(cè)分別通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸承套裝有行走輪，第二立板的外露端面固接固定軸模塊的連接立板，固定軸模塊具體包括固定軸框架，固定軸框架的對(duì)應(yīng)于第二立板的位置設(shè)置有連接立板。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人結(jié)構(gòu)的技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種爬壁噴漆機(jī)器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的噴漆設(shè)備，均需要人工輔助進(jìn)行面域方向的行進(jìn)和移動(dòng)，在實(shí)際使用過程中，耗費(fèi)大量人工，且由于是人力進(jìn)行行進(jìn)或移動(dòng)，其使得噴漆的軌跡相對(duì)不平整，進(jìn)而導(dǎo)致噴漆的效果不佳。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述問題，本發(fā)明提供了一種爬壁噴漆機(jī)器人，其使得機(jī)器人可沿著金屬墻壁進(jìn)行穩(wěn)定行進(jìn)，且確保噴漆的流暢平整，降低了人工成本，且確保了噴漆效果。

一種爬壁噴漆機(jī)器人，其特征在于：其包括控制模塊、刷漆模塊、固定軸模塊、浮動(dòng)軸模塊和連接模塊，所述控制模塊安裝于所述連接模塊的內(nèi)凹支承框架內(nèi)，所述連接模塊還包括有第一立板、第二立板，所述第一立板的外露端面上固接有外凸的轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸垂直于所述第一立板布置，所述轉(zhuǎn)軸的長(zhǎng)度方向兩端分別套裝有軸承，所述浮動(dòng)軸模塊具體包括浮動(dòng)軸框架，所述浮動(dòng)軸框架對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)軸的位置設(shè)置有貫穿避讓孔，所述浮動(dòng)軸框架套裝于對(duì)應(yīng)側(cè)軸承的外圈，所述浮動(dòng)軸框架的兩側(cè)分別通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸承套裝有行走輪，所述第二立板的外露端面固接所述固定軸模塊的連接立板，所述固定軸模塊具體包括固定軸框架，所述固定軸框架的對(duì)應(yīng)于第二立板的位置設(shè)置有連接立板，所述固定軸框架的兩側(cè)設(shè)置有長(zhǎng)度方向橫跨布置的固定軸，所述固定軸的長(zhǎng)度方向兩端分別通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸承套裝有行走輪，所述固定軸的上表面兩側(cè)分別設(shè)置有上凸連接塊，所述上凸連接塊分別固接對(duì)應(yīng)的連接桿的一端，所述連接桿的另一端固接所述刷漆模塊的橫向安裝支架的對(duì)應(yīng)位置，所述橫向安裝支架上設(shè)置有水平橫向移動(dòng)的噴漆裝置；所述內(nèi)凹支承框架的底面、浮動(dòng)軸框架的底面、固定軸框架的底面分別固裝有永磁鐵，所述永磁鐵的底面和所述行走輪的最低面留有間隙，所述永磁鐵確保機(jī)器人在金屬壁面上的可靠行走；所述固定軸框架的對(duì)應(yīng)于行走輪的內(nèi)腔位置設(shè)置有獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

其進(jìn)一步特征在于：

所述浮動(dòng)軸框架的對(duì)應(yīng)于行走輪的內(nèi)腔位置設(shè)置有獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電機(jī)，使得每個(gè)行走輪均獨(dú)立設(shè)置電機(jī)，確保驅(qū)動(dòng)穩(wěn)定可靠；

所述浮動(dòng)軸框架的上表面還固設(shè)有輔助連接板，所述輔助連接板的遠(yuǎn)離所述第一立板的一端前凸，所述輔助連接板的前凸位置插裝有垂直向的限位導(dǎo)向軸，所述限位導(dǎo)向軸的下部區(qū)域套裝有緩沖彈簧，所述緩沖彈簧的上部頂裝于所述輔助連接板的下表面，所述緩沖彈簧的下端頂裝于所述輔助萬向輪的上凸中心軸，其用于提高機(jī)器人的越障功能；

所述第一立板的上部設(shè)置有外凸的限位支架，所述限位支架的橫梁下部設(shè)置有液壓緩沖彈簧，所述輔助連接板的對(duì)應(yīng)于所述限位支架的橫梁的位置處設(shè)置有后凸擋塊，所述后凸擋塊部分內(nèi)伸于所述限位支架的限位框內(nèi)，所述液壓緩沖彈簧的底部壓附住所述后凸擋塊部分的對(duì)應(yīng)上表面區(qū)域，其用于減少浮動(dòng)軸框架相對(duì)于轉(zhuǎn)軸擺動(dòng)過程的沖擊和震動(dòng)；

每組永磁鐵分別固裝于內(nèi)層厄鐵，所述內(nèi)層厄鐵固裝于磁鐵安裝件，所述磁鐵安裝件固裝于對(duì)應(yīng)框架的底面位置，永磁鐵的數(shù)量根據(jù)需求進(jìn)行排布；

所述控制模塊主要完成對(duì)移動(dòng)機(jī)器人各驅(qū)動(dòng)部件的供電和控制，實(shí)現(xiàn)對(duì)相關(guān)檢測(cè)數(shù)據(jù)的采集和處理，所述控制模塊的主控制選用可編程控制器，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器選用集成方式。