[發明專利]分揀流水線包裹移動距離誤差的校正方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202010680942.4
• 申請日: 2020-07-15
• 公開（公告）號: CN111871835A
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 高明;李笑天
• 申請（專利權）人: 深圳路輝物流設備有限公司
• 主分類號: B07C3/18
• 分類號: B07C3/18
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 諸炳彬

本申請涉及分揀流水線技術領域，尤其涉及分揀流水線包裹移動距離誤差的校正方法、裝置及存儲介質，其中校正方法包括：獲取移動距離、獲取校準時間、預設校準點、位置校準、一級處理以及二級處理，當包裹到達預定位置K+1時，獲取包裹的移動時間T4，判斷移動時間T4是否大于預設校準時間T1，在判斷為是時，對包裹進行回流；在判斷為否時，更新包裹的移動距離為LK+1。獲取包裹從預定位置K移動至預定位置K與預定位置K+1之間的校準點的移動軌跡，當包裹移動時間達到預設跟蹤時間T2時，暫停獲取移動軌跡；當包裹出現打滑的現象時，該包裹的移動軌跡能停止在預定位置K以及預定位置K+1之間，便于對包裹的距離進行校正，從而能夠提高包裹分揀的準確率。

技術領域

本申請涉及分揀流水線的領域，尤其是涉及一種分揀流水線包裹移動距離誤差的校正方法、裝置及存儲介質。

背景技術

物流是物質資料從供應者到需求者的物理運動，是運輸、保管、包裝、 裝卸、流通加工等活動的統一整體。在經濟全球化潮流和電子商務風行的雙重推動下，物流業已經成為當前一體化的必然走向，傳統的物流也正在向現代物流轉變。物流包裹分揀流水線是一種可實現自動化分揀的設備，其對于物流包裹的分揀處理效率遠大于人工手動分揀，在物流行業得到了廣泛的應用。

分揀過程中需要實時監測包裹的移動距離，以確保包裹準確的進入相對應的分揀區域。目前，常用的計算包裹移動距離的方法主要包括兩種：一種是設置與流水線皮帶接觸的摩擦輪，摩擦輪的轉軸上連接編碼器，根據摩擦輪的直徑、轉動圈數等信息計算包裹的移動距離；另一種是在流水線的驅動轉軸上連接編碼器，根據驅動轉軸的直徑、轉速等信息計算包裹的移動距離。

針對上述中的相關技術，發明人認為存在以下缺陷：摩擦輪與皮帶之間可能存在打滑的狀況，摩擦輪打滑時雖然包裹沒有移動，但仍然計算增加了包裹的移動距離；而且，摩擦輪自身存在磨損，長時間磨損后直徑減小，計算包裹移動距離時會產生誤差；采用驅動轉軸與編碼器連接的方式，皮帶與驅動轉軸之間同樣存在滑動摩擦，同樣會在包裹移動距離時產生計算誤差。

采用摩擦輪及編碼器的方式計算包裹移動的距離時會產生一定的誤差，而隨著流水線的不斷增長，誤差會不斷增大，當包裹定位誤差過大時，容易出現定位錯誤，從而導致分揀錯誤，使得包裹分揀的準確率較低。

發明內容

為了提高包裹分揀的準確率，本申請提供一種分揀流水線包裹移動距離誤差的校正方法、裝置及存儲介質。

第一方面，本申請提供的一種分揀流水線包裹移動距離誤差的校正方法，采用如下的技術方案：

一種分揀流水線包裹移動距離誤差的校正方法，包括以下步驟：

獲取移動距離：在分揀流水線上設置多個預定位置，獲取包裹在分揀流水線上預定位置K的移動距離LK，所述移動距離LK為包裹在預定位置K至分揀流水線起始位置的距離；

獲取校準時間：獲取包裹經過相鄰兩個預定位置之間的預設校準時間T1；

預設校準點：在相鄰兩個預定位置之間均預設有校準點，獲取包裹從預定位置K到達預定位置K與預定位置K+1之間的校準點之間的預設跟蹤時間T2以及包裹從預定位置K與預定位置K+1之間的校準點到預定位置K+1之間的預設標準時間T3，

其中，預設校準時間T1=預設跟蹤時間T2+預設標準時間T3；

位置校準：獲取包裹從預定位置K移動至預定位置K與預定位置K+1之間的校準點的移動軌跡，以預定位置K為起點，當包裹的移動時間達到預設跟蹤時間T2時，暫停獲取移動軌跡，對包裹進行校準處理；所述校準處理為當包裹到達預定位置K+1時，獲取包裹從預定位置K移動至預定位置K+1的移動時間T4，判斷移動時間T4是否大于預設校準時間T1，并在判斷為是時，進入步驟一級處理；在判斷為否時，進入步驟二級處理；

一級處理：對包裹進行回流，