[發明專利]分揀流水線包裹移動距離誤差的校正方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202010680942.4
• 申請日: 2020-07-15
• 公開（公告）號: CN111871835A
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 高明;李笑天
• 申請（專利權）人: 深圳路輝物流設備有限公司
• 主分類號: B07C3/18
• 分類號: B07C3/18
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 諸炳彬

1.一種分揀流水線包裹移動距離誤差的校正方法，其特征在于：包括以下步驟：

獲取移動距離：在分揀流水線上設置多個預定位置，獲取包裹在分揀流水線上預定位置K的移動距離LK，所述移動距離LK為包裹在預定位置K至分揀流水線起始位置的距離；

獲取校準時間：獲取包裹經過相鄰兩個預定位置之間的預設校準時間T1；

預設校準點：在相鄰兩個預定位置之間均預設有校準點，獲取包裹從預定位置K到達預定位置K與預定位置K+1之間的校準點之間的預設跟蹤時間T2以及包裹從預定位置K與預定位置K+1之間的校準點到預定位置K+1之間的預設標準時間T3；

其中，預設校準時間T1=預設跟蹤時間T2+預設標準時間T3；

位置校準：獲取包裹從預定位置K移動至預定位置K與預定位置K+1之間的校準點的移動軌跡，以預定位置K為起點，當包裹的移動時間達到預設跟蹤時間T2時，暫停獲取移動軌跡，對包裹進行校準處理；所述校準處理為當包裹到達預定位置K+1時，獲取包裹從預定位置K移動至預定位置K+1的移動時間T4，判斷移動時間T4是否大于預設校準時間T1，并在判斷為是時，進入步驟一級處理；在判斷為否時，進入步驟二級處理；

一級處理：對包裹進行回流；

其中，回流為不對包裹進行分揀；

二級處理：獲取包裹在分揀流水線上預定位置K+1的移動距離LK+1，所述移動距離LK+1為包裹在預定位置K+1至分揀流水線起始位置的距離，更新包裹在分揀流水線上的移動距離為LK+1。

2.根據權利要求1所述的分揀流水線包裹移動距離誤差的校正方法，其特征在于，所述位置校準步驟具體設置為：

獲取范圍值：獲取預設的允許范圍值Tx；

初級判斷：判斷移動時間T4是否大于預設標準時間T1，并在判斷為是時，進入步驟二級判斷；在判斷為否時，進入步驟二級處理；

二級判斷：判斷移動時間T4與預設校準時間T1之間的差值是否小于允許范圍值Tx，若判斷為是，進入步驟二級處理；若判斷為否，進入步驟一級處理。

3.根據權利要求1所述的分揀流水線包裹移動距離誤差的校正方法，其特征在于，所述預設校準時間T1的獲取方法為：

獲取距離：獲取相鄰兩個包裹之間的距離l；

獲取時間：計算包裹經過距離l的時間t；

獲取預設校準時間：預設校準時間T1為包裹經過距離l的時間t的a%-b%，其中ab。

4.根據權利要求1所述的分揀流水線包裹移動距離誤差的校正方法，其特征在于，還包括：

當包裹以預定位置K為起點，在設定時間內未到達預定位置K+1時，進行報警。

5.根據權利要求1所述的分揀流水線包裹移動距離誤差的校正方法，其特征在于，所述位置校準步驟中移動軌跡的獲取方法為：

獲取包裹的移動速度，根據包裹的移動速度模擬包裹在預設跟蹤時間T2內的移動軌跡。

6.一種基于權利要求1-5任一項所述的校正方法的分揀流水線包裹移動距離誤差的校正裝置，其特征在于：包括控制器以及設置在分揀流水線(1)上的距離光電開關(2)，所述距離光電開關(2)沿包裹的輸送方向設置有多個；所述距離光電開關(2)的接收端與發射端分別設置在分揀流水線(1)沿自身寬度方向的兩端；

所述分揀流水線(1)上且位于距離光電開關(2)的前端設置有掃碼光電開關(3)，所述掃碼光電開關(3)的接收端與發射端分別設置在分揀流水線(1)沿自身寬度方向的兩端；

所述控制器用于當包裹移動至掃碼光電開關(3)的接收端與發射端之間時模擬包裹的移動軌跡；

所述控制器用于當包裹移動至所述距離光電開關(2)的接收端與發射端之間時獲取該距離光電開關(2)與掃碼光電開關(3)之間的距離LK，緊接著的一個所述距離光電開關(2)被觸發后向控制器發送信號，所述控制器用于更新包裹在分揀流水線(1)上的移動距離為LK+1。

7.根據權利要求6所述的一種分揀流水線包裹移動距離誤差的校正裝置，其特征在于：多個所述距離光電開關(2)呈等距設置和/或非等距設置。