[發明專利]一種軌道交通車輛定位方法及系統

在審

• 申請號: 202010680791.2
• 申請日: 2020-07-15
• 公開（公告）號: CN111914691A
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 陳成林;張宇旻;王強
• 申請（專利權）人: 北京埃福瑞科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;B61L25/02;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 楊云云

本發明實施例提供一種軌道交通車輛障礙物檢測方法及系統，包括：獲取列車的實時車速信息，根據實時車速信息計算列車的行駛里程和列車每次的停車間距；利用停車間距進行站間距匹配，獲取站間距匹配結果；獲取列車在每次停車時的站臺圖像，基于神經網絡識別技術，對站臺圖像進行識別，獲取站臺識別結果；根據站間距匹配結果和站臺識別結果，確定列車的準確停車站臺；根據列車從準確停車站臺出發的行駛里程，確定列車的定位信息。本發明實施例提供的軌道交通車輛障礙物檢測方法及系統，僅通過站臺圖像和車速信息，即可完成列車在軌道線路上米級精度的定位，安裝和維護成本低。

技術領域

本發明涉及軌道交通技術領域，尤其涉及一種軌道交通車輛定位方法及系統。

背景技術

能否獲取準確的車輛位置信息，對于獲取列車的感知環境信息而言意義重大，包括：通過定位找到列車在地圖中位置，可以從地圖中獲取到遠超車載傳感器感知能力的環境信息。

目前，主流的車輛定位方法有以下幾種：通過衛星定位系統(Global PositioningSystem，簡稱GPS)、北斗等衛星導航系統實現車輛定位；通過建立高精度點云地圖，在車輛行駛過程中不斷與地圖中的點云進行匹配，實現車輛的定位；事先在車輛運行線路上安裝RFID信標，車輛實時對信標進行檢測，通過信標提供的信息，對車輛進行定位等。

對于地鐵車輛而言，車輛大部分時間是行駛在隧道環境中的，車輛無法獲取到GPS等衛星信號，因此無法通過衛星導航系統實現定位。建立高精度點云地圖的過程較復雜，并且依賴于高成本的激光雷達，列車運行過程中需要進行實時的點云匹配，對車載系統的計算能力要求較高，并且在隧道場景下，環境特征很少，點云匹配難度較大。采用事先安裝在軌道線路上的RFID信標進行定位，為保證定位精度，需要在線路上安裝大量的信標，并且車輛上需要安裝與RFID信標近距離接觸的檢測設備，這些硬件設施的安裝和維護成本較高。

有鑒于現有技術中所涉及的列車定位均存在或多或少的缺陷，亟需提供一種新的軌道交通車輛定位方法，以提高定位的精準度和適應性，減小硬件設施的安裝和維護成本。

發明內容

本發明實施例提供一種軌道交通車輛定位方法及系統，用以解決現有技術中硬件設施的安裝和維護成本較高、定位精度低的缺陷。

第一方面，本發明實施例提供一種軌道交通車輛定位方法，主要包括：獲取列車的實時車速信息，根據實時車速信息計算列車的行駛里程和列車每次的停車間距；利用停車間距進行站間距匹配，獲取站間距匹配結果；獲取列車在每次停車時的站臺圖像，基于神經網絡識別技術，對站臺圖像進行識別，獲取站臺識別結果；根據站間距匹配結果和站臺識別結果，確定列車的準確停車站臺；根據列車從準確停車站臺出發的行駛里程，確定列車的定位信息。

作為可選地，上述根據實時車速信息計算列車的行駛里程和列車每次的停車間距，主要包括：分別獲取列車每次由啟動到停止這一時間段內的實時車速信息；分別對每個時間段內的實時車速信息進行積分，獲取列車每次的停車間距；將列車每次的停車間距進行累加獲取列車的行駛里程。

作為可選地，上述利用停車間距進行站間距匹配，獲取站間距匹配結果，主要包括：將列車每次的停車間距依次與列車行駛線路上的站間距進行匹配；若存在連續K1個停車間距與連續K1個站間距相匹配，則將站間距匹配結果設置為成功；若不存在連續K1個停車間距與連續K1個站間距相匹配，則將站間距匹配結果設置為失??；K1為停車區間的數量，K1≥2。

作為可選地，在利用停車間距進行站間距匹配之前，還包括：選擇列車行駛線路中的最長線路，并根據最長線路上的站間距生成第一站間距列表；將列車行駛線路中未被最長線路覆蓋的線路分別向前和向后延長兩個站間距，生成第二站間距列表；在第二站間距列表中，合并首尾有重疊的站間距，生成第三站間距列表；由第一站間距列表和第三站間距列表，組建總站間距列表；將列車每次的停車間距依次與列車行駛線路上的站間距進行匹配，具體是將列車每次的停車間距依次與總站間距列表進行匹配。