[發(fā)明專利]一種軌道交通車輛定位方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010680791.2
• 申請(qǐng)日: 2020-07-15
• 公開（公告）號(hào): CN111914691A
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳成林;張宇旻;王強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京埃福瑞科技有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/62;B61L25/02;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 楊云云

1.一種軌道交通車輛定位方法，其特征在于，包括：

獲取列車的實(shí)時(shí)車速信息，根據(jù)所述實(shí)時(shí)車速信息計(jì)算列車的行駛里程和列車每次的停車間距；

利用所述停車間距進(jìn)行站間距匹配，獲取站間距匹配結(jié)果；

獲取列車在每次停車時(shí)的站臺(tái)圖像，基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)識(shí)別技術(shù)，對(duì)所述站臺(tái)圖像進(jìn)行識(shí)別，獲取站臺(tái)識(shí)別結(jié)果；

根據(jù)所述站間距匹配結(jié)果和所述站臺(tái)識(shí)別結(jié)果，確定列車的準(zhǔn)確停車站臺(tái)；

根據(jù)列車從所述準(zhǔn)確停車站臺(tái)出發(fā)的行駛里程，確定列車的定位信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道交通車輛定位方法，其特征在于，所述根據(jù)所述實(shí)時(shí)車速信息計(jì)算列車的行駛里程和列車每次的停車間距，包括：

分別獲取列車每次由啟動(dòng)到停止這一時(shí)間段內(nèi)的實(shí)時(shí)車速信息；

分別對(duì)每個(gè)時(shí)間段內(nèi)的實(shí)時(shí)車速信息進(jìn)行積分，獲取列車每次的停車間距；

將所述列車每次的停車間距進(jìn)行累加獲取所述列車的行駛里程。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道交通車輛定位方法，其特征在于，所述利用所述停車間距進(jìn)行站間距匹配，獲取站間距匹配結(jié)果，包括：

將列車每次的停車間距依次與列車行駛線路上的站間距列表進(jìn)行匹配；

若存在連續(xù)K1個(gè)停車間距與連續(xù)K1個(gè)站間距相匹配，則將所述站間距匹配結(jié)果設(shè)置為成功；

若不存在連續(xù)K1個(gè)停車間距與連續(xù)K1個(gè)站間距相匹配，則將所述站間距匹配結(jié)果設(shè)置為失敗；

K1為停車區(qū)間的數(shù)量，K1≥2。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的軌道交通車輛定位方法，其特征在于，在利用所述停車間距進(jìn)行站間距匹配之前，還包括：

選擇列車行駛線路中的最長(zhǎng)線路，并根據(jù)所述最長(zhǎng)線路上的站間距生成第一站間距列表；

將列車行駛線路中未被所述最長(zhǎng)線路覆蓋的線路分別向前和向后延長(zhǎng)兩個(gè)站間距，生成第二站間距列表；

在所述第二站間距列表中，合并首尾有重疊的站間距，生成第三站間距列表；

由所述第一站間距列表和所述第三站間距列表，組建所述總站間距列表；

所述將列車每次的停車間距依次與列車行駛線路上的站間距進(jìn)行匹配，具體是將列車每次的停車間距依次與所述總站間距列表進(jìn)行匹配。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道交通車輛定位方法，其特征在于，所述基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)識(shí)別技術(shù)，對(duì)所述站臺(tái)圖像進(jìn)行識(shí)別，獲取站臺(tái)識(shí)別結(jié)果，包括：

在列車每次進(jìn)站后，獲取所在站臺(tái)的站臺(tái)圖像，并將所有站臺(tái)圖像按照采集順序依次排列構(gòu)建站臺(tái)圖像集；

依次將每幅站臺(tái)圖像作為站臺(tái)識(shí)別網(wǎng)絡(luò)模型的輸入，獲取由所述站臺(tái)識(shí)別網(wǎng)絡(luò)模型輸出的與輸入的站臺(tái)圖像相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)識(shí)別結(jié)果，組建目標(biāo)識(shí)別結(jié)果集；

若所述目標(biāo)識(shí)別結(jié)果集中存在連續(xù)K2個(gè)目標(biāo)識(shí)別結(jié)果大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，則將所述站臺(tái)識(shí)別結(jié)果設(shè)置為成功；

若所述目標(biāo)識(shí)別結(jié)果集中不存在連續(xù)K2個(gè)目標(biāo)識(shí)別結(jié)果大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，則將所述站臺(tái)識(shí)別結(jié)果設(shè)置為失敗；

K2為目標(biāo)識(shí)別結(jié)果的數(shù)量，K2≥2。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的軌道交通車輛定位方法，其特征在于，在依次將每幅站臺(tái)圖像作為站臺(tái)識(shí)別網(wǎng)絡(luò)模型的輸入，獲取由所述站臺(tái)識(shí)別網(wǎng)絡(luò)模型輸出的與輸入的站臺(tái)圖像相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)識(shí)別結(jié)果之前，還包括：

采集不同天氣條件、不同光線條件下的各站臺(tái)圖像作為訓(xùn)練樣本，并以每個(gè)所述訓(xùn)練樣本所對(duì)應(yīng)的識(shí)別結(jié)果作為標(biāo)簽，組建訓(xùn)練樣本集；

利用所述訓(xùn)練樣本集對(duì)站臺(tái)識(shí)別網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行迭代訓(xùn)練。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道交通車輛定位方法，其特征在于，所述根據(jù)所述站間距匹配結(jié)果和所述站臺(tái)識(shí)別結(jié)果，確定列車的準(zhǔn)確停車站臺(tái)，包括：

若所述站臺(tái)識(shí)別結(jié)果為成功，則直接根據(jù)所述站臺(tái)識(shí)別結(jié)果確定列車的準(zhǔn)確停車站臺(tái)；

若所述站臺(tái)識(shí)別結(jié)果為失敗，且所述站間距匹配結(jié)果為成功，則根據(jù)所述站間距匹配結(jié)果確定列車的準(zhǔn)確停車站臺(tái)；

若所述站臺(tái)識(shí)別結(jié)果為失敗，且所述站間距匹配結(jié)果為失敗，則當(dāng)前站識(shí)別失敗，繼續(xù)進(jìn)行站間距匹配結(jié)果和站臺(tái)識(shí)別結(jié)果的收集，直至獲取到所述列車的準(zhǔn)確停車站臺(tái)。