[發明專利]用于標注手掌位姿的方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010680404.5
• 申請日: 2020-07-15
• 公開（公告）號: CN111898489B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 孟慶月
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06V40/10
• 分類號: G06V40/10;G06V40/20;G06F3/01
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本申請實施例公開了用于標注手掌位姿的方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質，涉及圖像處理、數據標注、位姿確定、機器學習技術領域。該方法的一具體實施方式包括：獲取包含目標手掌的平面手掌圖像；將空間位姿坐標系的起始點調整至該目標手掌的手掌心，得到修正后位姿坐標系；獲取該目標手掌在該修正后位姿坐標系下的位姿參數，并利用該位姿參數標注該目標手掌的位姿。應用本申請提供的上述技術方案，可在無需使用專用硬件設備的條件下直接基于包含目標手掌的平面圖像得到目標手掌的空間位姿，降低了實現精細化控制對數據的要求和成本，同時由于可采用不同的位姿標注方式也拓展了位姿數據的多樣性和應用場景。

技術領域

本申請涉及數據處理，具體涉及圖像處理、數據標注、位姿確定、機器學習技術領域，尤其涉及用于標注手掌位姿的方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

隨著VR（Virtual?Reality，虛擬現實）、AR（Augmented?Reality，增強現實）技術的發展，為了實現用戶對虛擬場景的精細化控制，就需要能夠提供精確運動參數的3D感知技術的幫助，例如用戶的手掌位姿和手指位姿。

目前在業內通過用戶購置設置在手部的專用硬件設備來直接獲取用戶手部的手掌位姿和手指位姿，進而實現精細化控制。

發明內容

本申請實施例提出了一種用于標注手掌位姿的方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質。

第一方面，本申請實施例提出了一種用于標注手掌位姿的方法，包括：獲取包含目標手掌的平面手掌圖像；將空間位姿坐標系的起始點調整至目標手掌的手掌心，得到修正后位姿坐標系；獲取目標手掌在修正后位姿坐標系下的位姿參數，并利用位姿參數標注目標手掌的位姿。

第二方面，本申請實施例提出了一種用于標注手掌位姿的裝置，包括：平面手掌圖像獲取單元，被配置用于獲取包含目標手掌的平面手掌圖像；起始點調整單元，被配置用于將空間位姿坐標系的起始點調整至目標手掌的手掌心，得到修正后位姿坐標系；位姿參數獲取及標注單元，被配置用于獲取目標手掌在修正后位姿坐標系下的位姿參數，并利用位姿參數標注目標手掌的位姿。

第三方面，本申請實施例提供了一種電子設備，該電子設備包括：至少一個處理器；以及與至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，存儲器存儲有可被至少一個處理器執行的指令，該指令被至少一個處理器執行，以使至少一個處理器執行時能夠實現如第一方面中任一實現方式描述的用于標注手掌位姿的方法。

第四方面，本申請實施例提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，該計算機指令用于使計算機執行時能夠實現如第一方面中任一實現方式描述的用于標注手掌位姿的方法。

第五方面，本申請實施例提供了一種包括計算機程序的計算機程序產品，該計算機程序在被處理器執行時能夠實現如第一方面中任一實現方式描述的用于標注手掌位姿的方法。

本申請實施例提供的用于標注手掌位姿的方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質，首先，獲取包含目標手掌的平面手掌圖像；然后，將空間位姿坐標系的起始點調整至該目標手掌的手掌心，得到修正后位姿坐標系；最后，獲取該目標手掌在該修正后位姿坐標系下的位姿參數，并利用該位姿參數標注該目標手掌的位姿。

應用本申請提供的上述技術方案，可在無需使用專用硬件設備的條件下直接基于包含目標手掌的平面圖像得到目標手掌的空間位姿，降低了實現精細化控制對數據的要求和成本，同時由于可采用不同的位姿標注方式也拓展了位姿數據的多樣性和應用場景。

應當理解，本部分所描述的內容并非旨在標識本公開的實施例的關鍵或重要特征，也不用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細描述，本申請的其它特征、目的和優點將會變得更明顯：