[發明專利]一種基于C-EPS采用角度接口的橫向控制方法

有效

• 申請號: 202010672785.2
• 申請日: 2020-07-14
• 公開（公告）號: CN111874089B
• 公開（公告）日: 2023-03-10
• 發明（設計）人: 黃曉慧;馬文峰;節忠海;王亮;雷凱;白一迪;李成浩;王瑞琳;楊冉;張詩宇;趙一
• 申請（專利權）人: 一汽奔騰轎車有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B60W30/02;B60W10/20
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責任公司 22201
• 代理人: 王淑秋

本發明涉及一種基于C?EPS采用角度接口的橫向控制方法，該方法如下：ADAS系統將方向盤轉角請求值和ADAS請求扭矩限值輸出給EPS；同時在EPS內部將ADAS請求扭矩限值轉化為對應的外部EPS電機扭矩限值；EPS通過內部PID控制將方向盤轉角請求值轉換為EPS電機扭矩請求值，EPS電機扭矩請求值經外部EPS電機扭矩限值及內部EPS電機扭矩限值的雙重限定，再與手力電機扭矩值疊加，得到EPS電機扭矩合值，即EPS電機的控制輸出。本發明避免了扭矩作為橫向控制接口的網絡傳輸延遲，提高了控制的準確性和動態性。

技術領域：

本發明屬于安全輔助駕駛與智能控制領域，涉及到車輛橫向控制的設計方法，特別涉及到一種基于C-EPS(管柱式電動助力轉向器)采用角度接口的橫向控制方法。

背景技術：

車輛橫向控制是汽車自動駕駛的關鍵技術，其技術特點是采用角度或扭矩接口，通過EPS(電動助力轉向系統)對車輛的橫向運動軌跡跟蹤控制，避免車輛在駕駛員無意識時偏離車道，保證車輛在本車道內行駛，或控制車輛在安全工況下自主變道。

傳統的橫向控制通常采用扭矩接口，存在以下缺陷：ADAS系統內的角度控制器運行周期較EPS大，且存在網絡傳輸延遲；同時ADAS系統無法對EPS內部摩擦力和內部非線性關系進行補償或處理，導致控制的準確性和動態性都較角度接口差。需要研究采用角度接口的橫向控制方法，保證橫向運動軌跡跟蹤的準確性和實時性。

發明內容：

本發明要解決的技術問題是提供一種基于C-EPS采用角度接口的橫向控制方法，該方法能夠提高了控制的準確性和動態性。

為了解決上述技術問題，本發明的基于C-EPS采用角度接口的橫向控制方法，包括下述步驟：

步驟1：ADAS系統將方向盤轉角請求值和ADAS請求扭矩限值輸出給EPS；同時在EPS內部將ADAS請求扭矩限值轉化為對應的外部EPS電機扭矩限值；

步驟2：EPS通過內部PID控制將方向盤轉角請求值轉換為EPS電機扭矩請求值，EPS電機扭矩請求值經外部EPS電機扭矩限值及內部EPS電機扭矩限值的雙重限定，再與手力電機扭矩值疊加，得到EPS電機扭矩合值，即EPS電機的控制輸出。

所述步驟1中，方向盤轉角請求值由車輪轉角請求值轉換得到。

所述步驟1中，ADAS請求扭矩限值通過下述方法得到：在EPS內部，內部EPS電機扭矩限值經Assist Curve逆轉換，得到對應的方向盤扭桿扭矩限值，并將其輸出給ADAS系統；在ADAS系統內部根據方向盤扭桿扭矩限值計算得到ADAS請求扭矩限值。

所述步驟2中，手力電機扭矩值由駕駛員手力矩經Assist Curve轉換得到。

所述步驟2中，EPS電機扭矩請求值經外部EPS電機扭矩限值及內部EPS電機扭矩限值的雙重限定的方法如下：

若EPS電機扭矩請求值＜外部EPS電機扭矩最小值，則令EPS電機扭矩請求值＝外部EPS電機扭矩最小值＝EPS電機扭矩第一輪過濾值；

若EPS電機扭矩請求值＞外部EPS電機扭矩最大值，則令EPS電機扭矩請求值＝外部EPS電機扭矩最大值＝EPS電機扭矩第一輪過濾值；

外部EPS電機扭矩最小值≤EPS電機扭矩請求值≤外部EPS電機扭矩最大值，則EPS電機扭矩請求值＝EPS電機扭矩第一輪過濾值；

若外部EPS電機扭矩最小值＝外部EPS電機扭矩最大值，則令EPS電機扭矩請求值＝外部EPS電機扭矩最小值＝外部EPS電機扭矩最大值＝EPS電機扭矩第一輪過濾值；

若EPS電機扭矩第一輪過濾值＜內部EPS電機扭矩最小值，則令EPS電機扭矩第一輪過濾值＝內部EPS電機扭矩最小值＝EPS電機扭矩第二輪過濾值；