[發明專利]一種基于C-EPS采用角度接口的橫向控制方法

有效

• 申請號: 202010672785.2
• 申請日: 2020-07-14
• 公開（公告）號: CN111874089B
• 公開（公告）日: 2023-03-10
• 發明（設計）人: 黃曉慧;馬文峰;節忠海;王亮;雷凱;白一迪;李成浩;王瑞琳;楊冉;張詩宇;趙一
• 申請（專利權）人: 一汽奔騰轎車有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B60W30/02;B60W10/20
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責任公司 22201
• 代理人: 王淑秋

1.一種基于C-EPS采用角度接口的橫向控制方法，包括下述步驟：

步驟1：ADAS系統將方向盤轉角請求值和ADAS請求扭矩限值輸出給EPS；同時在EPS內部將ADAS請求扭矩限值轉化為對應的外部EPS電機扭矩限值；

步驟2：EPS通過內部PID控制將方向盤轉角請求值轉換為EPS電機扭矩請求值，EPS電機扭矩請求值經外部EPS電機扭矩限值及內部EPS電機扭矩限值的雙重限定，再與手力電機扭矩值疊加，得到EPS電機扭矩合值，即EPS電機的控制輸出；

內部EPS電機扭矩限值為EPS內部存儲的EPS電機扭矩限值，包括內部EPS電機扭矩最小值和最大值；內部EPS電機扭矩限值經Assist Curve逆轉換，再經ADAS系統內部計算得到ADAS請求扭矩限值；ADAS請求扭矩限值經EPS內部Assist Curve轉化得到外部EPS電機扭矩限值，包括外部EPS電機扭矩最小值和最大值；其中，Assist Curve是預先標定的EPS電機扭矩M_MOT與方向盤扭桿扭矩M_TBT的轉換曲線。

2.根據權利要求1所述的基于C-EPS采用角度接口的橫向控制方法，其特征在于所述步驟1中，方向盤轉角請求值由車輪轉角請求值轉換得到。

3.根據權利要求1所述的基于C-EPS采用角度接口的橫向控制方法，其特征在于所述步驟1中，ADAS請求扭矩限值通過下述方法得到：在EPS內部，內部EPS電機扭矩限值經AssistCurve逆轉換，得到對應的方向盤扭桿扭矩限值，并將其輸出給ADAS系統；在ADAS系統內部根據方向盤扭桿扭矩限值計算得到ADAS請求扭矩限值。

4.根據權利要求1所述的基于C-EPS采用角度接口的橫向控制方法，其特征在于所述步驟2中，手力電機扭矩值由駕駛員手力矩經Assist Curve轉換得到。

5.根據權利要求1所述的基于C-EPS采用角度接口的橫向控制方法，其特征在于所述步驟2中，EPS電機扭矩請求值經外部EPS電機扭矩限值及內部EPS電機扭矩限值的雙重限定的方法如下：

若EPS電機扭矩請求值＜外部EPS電機扭矩最小值，則令EPS電機扭矩請求值＝外部EPS電機扭矩最小值＝EPS電機扭矩第一輪過濾值；

若EPS電機扭矩請求值＞外部EPS電機扭矩最大值，則令EPS電機扭矩請求值＝外部EPS電機扭矩最大值＝EPS電機扭矩第一輪過濾值；

外部EPS電機扭矩最小值≤EPS電機扭矩請求值≤外部EPS電機扭矩最大值，則EPS電機扭矩請求值＝EPS電機扭矩第一輪過濾值；

若外部EPS電機扭矩最小值＝外部EPS電機扭矩最大值，則令EPS電機扭矩請求值＝外部EPS電機扭矩最小值＝外部EPS電機扭矩最大值＝EPS電機扭矩第一輪過濾值；

若EPS電機扭矩第一輪過濾值＜內部EPS電機扭矩最小值，則令EPS電機扭矩第一輪過濾值＝內部EPS電機扭矩最小值＝EPS電機扭矩第二輪過濾值；

若EPS電機扭矩第一輪過濾值＞內部EPS電機扭矩最大值，則令EPS電機扭矩第一輪過濾值＝內部EPS電機扭矩最大值＝EPS電機扭矩第二輪過濾值；

若內部EPS電機扭矩最小值≤若EPS電機扭矩第一輪過濾值≤內部EPS電機扭矩最大值，則令EPS電機扭矩第一輪過濾值＝EPS電機扭矩第二輪過濾值；

若內部EPS電機扭矩最小值＝內部EPS電機扭矩最大值，則令EPS電機扭矩第一輪過濾值＝內部EPS電機扭矩最大值＝EPS電機扭矩第二輪過濾值。

6.根據權利要求5所述的基于C-EPS采用角度接口的橫向控制方法，其特征在于還包括步驟3；

步驟3：將EPS電機扭矩第二輪過濾值經Assist Curve逆轉換為方向盤扭桿扭矩反饋值輸出給ADAS系統，ADAS系統將方向盤扭桿扭矩反饋值與駕駛員手力矩疊加，實時修正方向盤轉角請求值，形成閉環的橫向控制。