[發明專利]一種諧波減速機

在審

• 申請號: 202010672405.5
• 申請日: 2020-07-14
• 公開（公告）號: CN111927934A
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 曹學輝;歷剛;郭習文
• 申請（專利權）人: 國人機器人（天津）有限公司
• 主分類號: F16H49/00
• 分類號: F16H49/00;F16H55/17;F16H57/029;F16H57/023
• 代理公司: 天津市新天方專利代理有限責任公司 12104
• 代理人: 張強

本發明是一種諧波減速機，包括殼體，其特征在于，在殼體內設有波發生器，在波發生器的外部同軸套有帶有內齒圈的剛性齒輪，在波發生器與剛性齒輪之間同軸設有帶有外齒圈的柔性齒輪，在波發生器的外壁上圓周分布有若干對弧形板，每個弧形板與柔性齒輪的內圈之間均安有連接驅動機構。本發明通過在波發生器的外壁上圓周設置若干對安有交聯聚乙烯耐磨層的弧形板，在每個弧形板與柔性齒輪的內圈之間設置連接驅動機構，避免了柔輪內壁與波發生器直接接觸，在諧波減速機運轉過程中，有效避免了柔性齒輪的內壁對應波發生器的位置產生磨損，增強了諧波減速機工作的穩定性，保證了諧波減速機的傳動精度和延長了使用壽命。

技術領域

本發明涉及減速機設備技術領域，尤其涉及一種諧波減速機。

背景技術

諧波減速機是以一種利用柔性元件可控的彈性變形來傳遞運動和動力為傳動原理發展起來的一種新型減速機，諧波減速機作為一種傳動精度高、傳動剛度高的精密減速機，因其小體積、大速比、大扭矩等優點，在航空、航天、能源、航海、造船、仿生機械、常用軍械、機床、儀表、電子設備、礦山冶金、交通運輸、起重機械、石油化工機械、紡織機械、農業機械以及醫療器械等方面得到日益廣泛的應用，特別是在高動態性能的伺服系統中，采用諧波齒輪傳動更顯示出其優越性。

現有的諧波減速機在運轉過程中柔輪內壁對應波發生器的位置易產生磨損，隨著時間推移，柔輪內壁的磨損也越嚴重，降低了諧波減速機工作的穩定性，直接影響著諧波減速機的傳動精度和使用壽命。

發明內容

本發明旨在解決現有技術的不足，而提供一種諧波減速機。

本發明為實現上述目的，采用以下技術方案：

一種諧波減速機，包括殼體，其特征在于，殼體的一端同軸安有輸入端蓋，殼體的另一端同軸安有輸出端蓋，在殼體內設有波發生器，波發生器的外壁為橢圓結構，在波發生器上距離輸入端蓋較近的一端同軸設有花鍵槽，在花鍵槽內嚙合有花鍵軸，在輸入端蓋上同軸設有輸入軸，輸入軸的外端與外界驅動裝置連接，輸入軸的內端依次轉動穿過輸入端蓋、殼體的側壁與花鍵軸同軸固接，在波發生器上距離輸出端蓋較近的一端同軸固接有連接軸，在波發生器的外部同軸套有帶有內齒圈的剛性齒輪，剛性齒輪上設有與連接軸連接的開槽，連接軸通過軸承轉動在剛性齒輪的開槽內，剛性齒輪的外端同軸固接有輸出軸，輸出軸轉動穿出輸出端蓋，在波發生器與剛性齒輪之間同軸設有帶有外齒圈的柔性齒輪，柔性齒輪上設有供連接軸穿過的通孔，柔性齒輪與波發生器的外側之間設有空隙，在波發生器的外壁上圓周分布有若干對弧形板，每個弧形板與柔性齒輪的內圈之間均安有連接驅動機構，連接驅動機構位于柔性齒輪與波發生器的空隙中。

所述輸入端蓋與殼體、所述輸出端蓋與殼體均為一體結構設置。

所述連接軸與柔性齒輪的通孔間使用O型密封圈或涂抹平面密封劑進行密封。

所述連接驅動機構包括水平設置的固定導向桿，固定導向桿上遠離柔性齒輪的一端垂直固接有連接板，連接板的外端固接在相應的殼體的內壁上，固定導向桿的另一端固接有限位板，在固定導向桿上同軸滑動套有左右對應的滑塊，左右滑塊之間固接有與固定導向桿同軸的彈簧組件，在固定導向桿上遠離波發生器的一側設有水平的升降板，升降板上固接有豎直的升降柱，左右滑塊與弧形板之間均鉸接有關于升降柱對稱的連接桿，在升降柱上距離連接板較近的側壁上安有齒條，齒條上嚙合有齒輪，齒輪上同軸安有轉軸，轉軸的前后兩端轉動連有前后平行的連接架，前后連接架均垂直安裝在連接板上，前后連接架之間設有豎直的齒板，齒板與齒輪嚙合，齒板的頂端固接有呈弧形結構的安裝板，安裝板與柔性齒輪的內圈連接，齒板的底部與升降柱的頂端均安有限位塊。

所述升降柱與升降板通過激光焊接固定。

所述輸入軸為階梯狀的柱體結構。

所述弧形板的內壁上安有交聯聚乙烯耐磨層。