[發明專利]一種諧波減速機

在審

• 申請號: 202010672405.5
• 申請日: 2020-07-14
• 公開（公告）號: CN111927934A
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 曹學輝;歷剛;郭習文
• 申請（專利權）人: 國人機器人（天津）有限公司
• 主分類號: F16H49/00
• 分類號: F16H49/00;F16H55/17;F16H57/029;F16H57/023
• 代理公司: 天津市新天方專利代理有限責任公司 12104
• 代理人: 張強

1.一種諧波減速機，包括殼體(2)，其特征在于，殼體(2)的一端同軸安有輸入端蓋(1)，殼體(2)的另一端同軸安有輸出端蓋(6)，在殼體(2)內設有波發生器(3)，波發生器(3)的外壁為橢圓結構，在波發生器(3)上距離輸入端蓋(1)較近的一端同軸設有花鍵槽，在花鍵槽內嚙合有花鍵軸(16)，在輸入端蓋(1)上同軸設有輸入軸(17)，輸入軸(17)的外端與外界驅動裝置連接，輸入軸(17)的內端依次轉動穿過輸入端蓋(1)、殼體(2)的側壁與花鍵軸(16)同軸固接，在波發生器(3)上距離輸出端蓋(6)較近的一端同軸固接有連接軸(7)，在波發生器(3)的外部同軸套有帶有內齒圈的剛性齒輪(5)，剛性齒輪(5)上設有與連接軸(7)連接的開槽，連接軸(7)通過軸承轉動在剛性齒輪(5)的開槽內，剛性齒輪(5)的外端同軸固接有輸出軸，輸出軸轉動穿出輸出端蓋(6)，在波發生器(3)與剛性齒輪(5)之間同軸設有帶有外齒圈的柔性齒輪(4)，柔性齒輪(4)上設有供連接軸(7)穿過的通孔，柔性齒輪(4)與波發生器(3)的外側之間設有空隙，在波發生器(3)的外壁上圓周分布有若干對弧形板(15)，每個弧形板(15)與柔性齒輪(4)的內圈之間均安有連接驅動機構，連接驅動機構位于柔性齒輪(4)與波發生器(3)的空隙中。

2.根據權利要求1所述的一種諧波減速機，其特征在于，所述輸入端蓋(1)與殼體(2)、所述輸出端蓋(6)與殼體(2)均為一體結構設置。

3.根據權利要求1所述的一種諧波減速機，其特征在于，所述連接軸(7)與柔性齒輪(4)的通孔間使用O型密封圈或涂抹平面密封劑進行密封。

4.根據權利要求1所述的一種諧波減速機，其特征在于，所述連接驅動機構包括水平設置的固定導向桿(8)，固定導向桿(8)上遠離柔性齒輪(4)的一端垂直固接有連接板(19)，連接板(19)的外端固接在相應的殼體(2)的內壁上，固定導向桿(8)的另一端固接有限位板，在固定導向桿(8)上同軸滑動套有左右對應的滑塊(9)，左右滑塊(9)之間固接有與固定導向桿(8)同軸的彈簧組件，在固定導向桿(8)上遠離波發生器(3)的一側設有水平的升降板(11)，升降板(11)上固接有豎直的升降柱(12)，左右滑塊(9)與弧形板(15)之間均鉸接有關于升降柱(12)對稱的連接桿(10)，左右滑塊(9)與升降板(11)之間均鉸接有關于升降柱(12)對稱的連接桿(10)，在升降柱(12)上距離連接板(19)較近的側壁上安有齒條，齒條上嚙合有齒輪(18)，齒輪(18)上同軸安有轉軸，轉軸的前后兩端轉動連有前后平行的連接架(20)，前后連接架(20)均垂直安裝在連接板(19)上，前后連接架(20)之間設有豎直的齒板(13)，齒板(13)與齒輪(18)嚙合，齒板(13)的頂端固接有呈弧形結構的安裝板(14)，安裝板(14)與柔性齒輪(4)的內圈連接，齒板(13)的底部與升降柱(12)的頂端均安有限位塊。

5.根據權利要求4所述的一種諧波減速機，其特征在于，所述升降柱(12)與升降板(11)通過激光焊接固定。

6.根據權利要求1所述的一種諧波減速機，其特征在于，所述輸入軸(17)為階梯狀的柱體結構。

7.根據權利要求1所述的一種諧波減速機，其特征在于，所述弧形板(15)的內壁上安有交聯聚乙烯耐磨層。