[發(fā)明專利]自主移動設備及其方法、裝置、設備和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010672218.7
• 申請日: 2020-07-13
• 公開（公告）號: CN111880532B
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發(fā)明（設計）人: 譚澤漢;許榮雪;陳彥宇;陳高
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司;珠海聯(lián)云科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A47L11/40
• 代理公司: 北京聿宏知識產(chǎn)權代理有限公司 11372
• 代理人: 吳大建;陳敏

1.一種自主移動設備的控制方法，其特征在于，所述自主移動設備配置有毫米波雷達，所述方法包括：

利用毫米波雷達，獲得自主移動設備所處環(huán)境內(nèi)的物體相關的點云數(shù)據(jù)；

基于所述點云數(shù)據(jù)，確定所述自主移動設備所處環(huán)境內(nèi)所述物體的檢測信息；

根據(jù)所述物體的檢測信息和所述自主移動設備的歷史移動路徑，確定所述自主移動設備的目標移動路徑，包括：根據(jù)所述物體的檢測信息，構建所述自主移動設備所處環(huán)境的環(huán)境地圖；根據(jù)所述自主移動設備的歷史移動路徑，從所述環(huán)境地圖中選出所述自主移動設備的待行進區(qū)域；所述待行進區(qū)域為所述自主移動設備當次運行過程中，未達到過的區(qū)域；根據(jù)所述待行進區(qū)域內(nèi)的物體的檢測信息，確定所述目標移動路徑；其中，當待行進區(qū)域的數(shù)目為多個時，所述方法還包括：

根據(jù)預設的所述環(huán)境地圖中各區(qū)域與自主移動設備工作模式的關聯(lián)關系，確定每個待行進區(qū)域所對應的自主移動設備的目標工作模式；

若存在與所述自主移動設備的當前工作模式相同的目標工作模式，選取與所述自主移動設備的當前工作模式相同的目標工作模式對應的待行進區(qū)域作為目標行進區(qū)域；

對應地，根據(jù)所述待行進區(qū)域內(nèi)的物體的檢測信息，確定所述目標移動路徑，包括：

根據(jù)所述目標行進區(qū)域內(nèi)的物體的檢測信息，確定所述目標移動路徑；控制所述自主移動設備沿所述目標移動路徑行進。

2.根據(jù)權利要求1所述的自主移動設備的控制方法，其特征在于，所述物體的檢測信息包括物體輪廓、物體尺寸、物體的狀態(tài)、物體的位置和物體與所述自主移動設備的距離中的至少一種。

3.根據(jù)權利要求2所述的自主移動設備的控制方法，其特征在于，所述基于所述點云數(shù)據(jù)，確定所述自主移動設備所處環(huán)境的物體的檢測信息，包括：

基于密度聚類算法對不同簇的點云數(shù)據(jù)進行聚類，得到所述自主移動設備所處環(huán)境存在的物體；

若所述物體的檢測信息包括物體輪廓和/或物體尺寸，根據(jù)Alphashape算法，對所述自主移動設備所處環(huán)境存在的物體進行邊緣點檢測，得到所述物體輪廓和/或所述物體尺寸；

若所述物體的檢測信息包括物體的狀態(tài)，對所述自主移動設備所處環(huán)境存在的物體進行追蹤檢測，得到所述物體的狀態(tài)；

若所述物體的檢測信息包括物體的位置和/或物體與所述自主移動設備的距離，根據(jù)毫米波雷達發(fā)射的毫米波信號返回的時間間隔和毫米波信號的傳輸速度，確定所述位置和/或物體與所述自主移動設備的距離。

4.一種自主移動設備的控制裝置，其特征在于，所述自主移動設備配置有毫米波雷達，所述裝置包括：

獲取模塊，用于利用毫米波雷達，獲得自主移動設備所處環(huán)境內(nèi)的物體相關的點云數(shù)據(jù)；

第一確定模塊，用于基于所述點云數(shù)據(jù)，確定所述自主移動設備所處環(huán)境內(nèi)所述物體的檢測信息；

第二確定模塊，用于根據(jù)所述物體的檢測信息和所述自主移動設備的歷史移動路徑，確定所述自主移動設備的目標移動路徑，包括：根據(jù)所述物體的檢測信息，構建所述自主移動設備所處環(huán)境的環(huán)境地圖；根據(jù)所述自主移動設備的歷史移動路徑，從所述環(huán)境地圖中選出所述自主移動設備的待行進區(qū)域；所述待行進區(qū)域為所述自主移動設備當次運行過程中，未達到過的區(qū)域；根據(jù)所述待行進區(qū)域內(nèi)的物體的檢測信息，確定所述目標移動路徑；其中，當待行進區(qū)域的數(shù)目為多個時，所述方法還包括：

根據(jù)預設的所述環(huán)境地圖中各區(qū)域與自主移動設備工作模式的關聯(lián)關系，確定每個待行進區(qū)域所對應的自主移動設備的目標工作模式；

若存在與所述自主移動設備的當前工作模式相同的目標工作模式，選取與所述自主移動設備的當前工作模式相同的目標工作模式對應的待行進區(qū)域作為目標行進區(qū)域；

對應地，根據(jù)所述待行進區(qū)域內(nèi)的物體的檢測信息，確定所述目標移動路徑，包括：

根據(jù)所述目標行進區(qū)域內(nèi)的物體的檢測信息，確定所述目標移動路徑；

控制模塊，用于控制所述自主移動設備沿所述目標移動路徑行進。

5.一種存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被控制器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1至3中任一項所述的自主移動設備的控制方法的步驟。