[發明專利]自主移動設備及其方法、裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202010672218.7
• 申請日: 2020-07-13
• 公開（公告）號: CN111880532B
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發明（設計）人: 譚澤漢;許榮雪;陳彥宇;陳高
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司;珠海聯云科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A47L11/40
• 代理公司: 北京聿宏知識產權代理有限公司 11372
• 代理人: 吳大建;陳敏

本發明公開了一種自主移動設備及其方法、裝置、設備和存儲介質，方法包括：利用毫米波雷達，獲得自主移動設備所處環境內的物體相關的點云數據；基于所述點云數據，確定所述自主移動設備所處環境內所述物體的檢測信息；根據所述物體的檢測信息和所述自主移動設備的歷史移動路徑，確定所述自主移動設備的目標移動路徑；控制所述自主移動設備沿所述目標移動路徑行進。本發明有效防止了隱私泄露，實現了在弱光和黑暗的環境中有效的利用毫米波雷達對周圍進行探測，并能夠準確探測出深色以及玻璃等透明物體，使得到的物體的檢測信息的可靠性更高，進而提高了自主移動設備的避障成功率。

技術領域

本發明屬于人工智能技術領域，具體涉及一種自主移動設備及其方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

隨著人工智能技術的發展，掃地機器人、遙控車、飛行器和運輸車輛等自主移動設備越來越趨向于智能化。自主移動設備憑借一定的人工智能，可自主導航至目標區域，完成相應任務，因此越來越受歡迎。

目前，自主移動設備大多采用激光、視覺、激光和視覺結合的技術來構建周圍環境地圖，實現避障。但是，視覺技術存在隱私泄露風險，且受光線影響較大，如強光下激光受到干擾，弱光下攝像頭難以捕捉畫面等，使得自主移動設備避障失敗率較高。另外，有很多家庭為了不涉及隱私泄露而不會選擇帶攝像頭的自主移動設備，但是，這種純激光的自主移動設備在對于黑色和玻璃等透明障礙物避障方面存在一定的弊端，由于僅僅靠激光技術，存在玻璃和黑色等深色物體無法識別，以及只有掃描的數據二維信息，不能有效地判斷周圍環境中的障礙物等缺點，同樣使得自主移動設備避障失敗率較高。

因此，如何在防止隱私泄露的前提下，提高自主移動設備的避障成功率，是本領域技術人員亟待解決的技術問題。

發明內容

本發明的主要目的是提供一種自主移動設備及其方法、裝置、設備和存儲介質，以解決在實現防止隱私泄露的前提下，提高自主移動設備的避障成功率。

針對上述問題，本發明提供了一種自主移動設備的控制方法，所述自主移動設備配置有毫米波雷達，所述方法包括：

利用毫米波雷達，獲得自主移動設備所處環境內的物體相關的點云數據；

基于所述點云數據，確定所述自主移動設備所處環境內所述物體的檢測信息；

根據所述物體的檢測信息和所述自主移動設備的歷史移動路徑，確定所述自主移動設備的目標移動路徑；

控制所述自主移動設備沿所述目標移動路徑行進。

進一步地，上述所述的自主移動設備的控制方法中，根據所述物體的檢測信息和所述自主移動設備的歷史移動路徑，確定所述自主移動設備的目標移動路徑，包括：

根據所述物體的檢測信息，構建所述自主移動設備所處環境的環境地圖；

根據所述自主移動設備的歷史移動路徑，從所述環境地圖中選出所述自主移動設備的待行進區域；所述待行進區域為所述自主移動設備當次運行過程中，未達到過的區域；

根據所述待行進區域內的物體的檢測信息，確定所述目標移動路徑。

進一步地，上述所述的自主移動設備的控制方法中，所述待行進區域的數目為多個，所述方法還包括：

根據預設的所述環境地圖中各區域與自主移動設備工作模式的關聯關系，確定每個待行進區域所對應的自主移動設備的目標工作模式；

若存在與所述自主移動設備的當前工作模式相同的目標工作模式，選取與所述自主移動設備的當前工作模式相同的目標工作模式對應的待行進區域作為目標行進區域；

對應地，根據所述待行進區域內的物體的檢測信息，確定所述目標移動路徑，包括：

根據所述目標行進區域內的物體的檢測信息，確定所述目標移動路徑。