[發明專利]一種注塑機自動裝箱單元

有效

• 申請號: 202010670789.7
• 申請日: 2020-07-13
• 公開（公告）號: CN111804605B
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 吳洪軍;許冠華
• 申請（專利權）人: 東莞市恒明機器人自動化有限公司
• 主分類號: B07C5/02
• 分類號: B07C5/02;B07C5/34;B07C5/38
• 代理公司: 北京中譽至誠知識產權代理事務所(普通合伙) 11858
• 代理人: 霍麗惠

1.一種注塑機自動裝箱單元，其特征在于，包括，四軸機器人裝箱裝置，檢測裝置，注塑機本體，工件儲存箱，不合格工件儲存箱，其中，四軸機器人裝箱裝置位于注塑機本體的側邊，檢測裝置固定在傳送滑軌的側邊且平行于傳送滑軌，儲存箱位于四軸機器人的下方，用于接受四軸機器人傳送的工件，檢測裝置包括，掃描模塊，信息處理模塊，其中，

掃描模塊，其用于將掃描后的工件數據記錄為工件數據矩陣P(A,C，D,E)，其中，A表示工件實體三維坐標A(X,Y,Z)，其以掃描盤中心為坐標原點，在與掃描盤平行的橫截面確定X，Y軸，以掃描盤上表面的法線方向確定Z軸；C表示工件實際外形表面坐標C(Xw，Yw，Zw)，其坐標系表示方式與實體三維坐標A相同；Di表示劃分區間個數，以工件實際外形表面坐標C的Y軸最大值為基準劃分為N個區間，區間為D1，D2，D3...DN；E表示工件編號矩陣，具體為E(J,F,G)其中J為工件名稱，F為工件標準三維坐標，G為已生產工件數量；

信息處理模塊，其用于接收掃描模塊記錄的工件數據矩陣P，其內部設置有信息處理矩陣Q(P,Fi,K,G)其中，P為工件數據矩陣；F為工件標準數據矩陣Fi(F,FW)，其中，F表示工件實體標準坐標，FW表示工件外形標準坐標；K為工件質量等級矩陣K(P1,P2,P3,P4)，其中P1為工件質量優，P2為工件質量良，P3為工件質量差，P4為不合格工件；G表示工件合格率；所述信息處理模塊通過將數據進行處理，檢測工件缺陷，判斷工件質量等級；實時計算放入工件后工件儲存箱內的優品率，根據優品率控制四軸機器人將工件放入相應的工件儲存箱內。

2.根據權利要求1所述的注塑機自動裝箱單元，其特征在于，所述信息處理模塊，其檢測工件內部缺陷時，按照劃分區間Di將工件實體三維坐標A(X，Y，Z)與工件實體標準三維坐標FS(x，y，z)對比，首先，在D1區間橫截面體內，將工件實體三維坐標A(X，Y，Z)與工件實體標準三維坐標FS(x，y，z)對比，獲取差值矩陣E(|X0|,|YO|，|Z0|)，其中|X0|,|Y0|,|Z0|為坐標變化量，設立允許誤差范圍x0,y0,z0,當|X0|x0，|Y0|y0,|Z0|z0任意一坐標差值不滿足條件則判斷坐標A(X,Y,Z)不滿足預設要求，將該坐標記錄為不合格坐標AB(X,Y,Z)，當AB坐標連續出現并超過缺陷范圍Y0時判定連續坐標區域為內部缺陷區域，并將該工件判斷不合格工件，其中，YO表示一個正方體區域的坐標范圍，然后，在D2區間進行上述坐標信息與標準坐標信息對比，以此類推完成所有區間坐標信息與標準坐標信息對比。

3.根據權利要求1所述的注塑機自動裝箱單元，其特征在于，所述信息處理模塊，設置有工件質量等級分類模塊，其內設置有尺寸標準差值，

特殊位置坐標Z(Xz，Yz，Zz)，

特殊位置標準差值(Xz1，Yz1，Zz1)，

第一尺寸標準差值(X1，Y1，Z1)，

第二尺寸標準差值(X2，Y2，Z2)，其中，0X1X2，0Y1Y2，0Z1Z2；

第三尺寸標準差值(X3，Y3，Z3)，其中，0X2X3，0Y2Y3，0Z2Z3。