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[發(fā)明專利]一種注塑機(jī)自動(dòng)裝箱單元有效

專利信息
申請(qǐng)?zhí)枺?/td> 202010670789.7 申請(qǐng)日: 2020-07-13
公開(公告)號(hào): CN111804605B 公開(公告)日: 2021-03-19
發(fā)明(設(shè)計(jì))人: 吳洪軍;許冠華 申請(qǐng)(專利權(quán))人: 東莞市恒明機(jī)器人自動(dòng)化有限公司
主分類號(hào): B07C5/02 分類號(hào): B07C5/02;B07C5/34;B07C5/38
代理公司: 北京中譽(yù)至誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11858 代理人: 霍麗惠
地址: 523000 廣*** 國(guó)省代碼: 廣東;44
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摘要:
搜索關(guān)鍵詞: 一種 注塑 自動(dòng) 裝箱 單元
【權(quán)利要求書】:

1.一種注塑機(jī)自動(dòng)裝箱單元,其特征在于,包括,四軸機(jī)器人裝箱裝置,檢測(cè)裝置,注塑機(jī)本體,工件儲(chǔ)存箱,不合格工件儲(chǔ)存箱,其中,四軸機(jī)器人裝箱裝置位于注塑機(jī)本體的側(cè)邊,檢測(cè)裝置固定在傳送滑軌的側(cè)邊且平行于傳送滑軌,儲(chǔ)存箱位于四軸機(jī)器人的下方,用于接受四軸機(jī)器人傳送的工件,檢測(cè)裝置包括,掃描模塊,信息處理模塊,其中,

掃描模塊,其用于將掃描后的工件數(shù)據(jù)記錄為工件數(shù)據(jù)矩陣P(A,C,D,E),其中,A表示工件實(shí)體三維坐標(biāo)A(X,Y,Z),其以掃描盤中心為坐標(biāo)原點(diǎn),在與掃描盤平行的橫截面確定X,Y軸,以掃描盤上表面的法線方向確定Z軸;C表示工件實(shí)際外形表面坐標(biāo)C(Xw,Yw,Zw),其坐標(biāo)系表示方式與實(shí)體三維坐標(biāo)A相同;Di表示劃分區(qū)間個(gè)數(shù),以工件實(shí)際外形表面坐標(biāo)C的Y軸最大值為基準(zhǔn)劃分為N個(gè)區(qū)間,區(qū)間為D1,D2,D3...DN;E表示工件編號(hào)矩陣,具體為E(J,F,G)其中J為工件名稱,F(xiàn)為工件標(biāo)準(zhǔn)三維坐標(biāo),G為已生產(chǎn)工件數(shù)量;

信息處理模塊,其用于接收掃描模塊記錄的工件數(shù)據(jù)矩陣P,其內(nèi)部設(shè)置有信息處理矩陣Q(P,Fi,K,G)其中,P為工件數(shù)據(jù)矩陣;F為工件標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)矩陣Fi(F,FW),其中,F(xiàn)表示工件實(shí)體標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo),F(xiàn)W表示工件外形標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo);K為工件質(zhì)量等級(jí)矩陣K(P1,P2,P3,P4),其中P1為工件質(zhì)量?jī)?yōu),P2為工件質(zhì)量良,P3為工件質(zhì)量差,P4為不合格工件;G表示工件合格率;所述信息處理模塊通過(guò)將數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,檢測(cè)工件缺陷,判斷工件質(zhì)量等級(jí);實(shí)時(shí)計(jì)算放入工件后工件儲(chǔ)存箱內(nèi)的優(yōu)品率,根據(jù)優(yōu)品率控制四軸機(jī)器人將工件放入相應(yīng)的工件儲(chǔ)存箱內(nèi)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的注塑機(jī)自動(dòng)裝箱單元,其特征在于,所述信息處理模塊,其檢測(cè)工件內(nèi)部缺陷時(shí),按照劃分區(qū)間Di將工件實(shí)體三維坐標(biāo)A(X,Y,Z)與工件實(shí)體標(biāo)準(zhǔn)三維坐標(biāo)FS(x,y,z)對(duì)比,首先,在D1區(qū)間橫截面體內(nèi),將工件實(shí)體三維坐標(biāo)A(X,Y,Z)與工件實(shí)體標(biāo)準(zhǔn)三維坐標(biāo)FS(x,y,z)對(duì)比,獲取差值矩陣E(|X0|,|YO|,|Z0|),其中|X0|,|Y0|,|Z0|為坐標(biāo)變化量,設(shè)立允許誤差范圍x0,y0,z0,當(dāng)|X0|x0,|Y0|y0,|Z0|z0任意一坐標(biāo)差值不滿足條件則判斷坐標(biāo)A(X,Y,Z)不滿足預(yù)設(shè)要求,將該坐標(biāo)記錄為不合格坐標(biāo)AB(X,Y,Z),當(dāng)AB坐標(biāo)連續(xù)出現(xiàn)并超過(guò)缺陷范圍Y0時(shí)判定連續(xù)坐標(biāo)區(qū)域?yàn)閮?nèi)部缺陷區(qū)域,并將該工件判斷不合格工件,其中,YO表示一個(gè)正方體區(qū)域的坐標(biāo)范圍,然后,在D2區(qū)間進(jìn)行上述坐標(biāo)信息與標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息對(duì)比,以此類推完成所有區(qū)間坐標(biāo)信息與標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息對(duì)比。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的注塑機(jī)自動(dòng)裝箱單元,其特征在于,所述信息處理模塊,設(shè)置有工件質(zhì)量等級(jí)分類模塊,其內(nèi)設(shè)置有尺寸標(biāo)準(zhǔn)差值,

特殊位置坐標(biāo)Z(Xz,Yz,Zz),

特殊位置標(biāo)準(zhǔn)差值(Xz1,Yz1,Zz1),

第一尺寸標(biāo)準(zhǔn)差值(X1,Y1,Z1),

第二尺寸標(biāo)準(zhǔn)差值(X2,Y2,Z2),其中,0X1X2,0Y1Y2,0Z1Z2;

第三尺寸標(biāo)準(zhǔn)差值(X3,Y3,Z3),其中,0X2X3,0Y2Y3,0Z2Z3。

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