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[發明專利]一種注塑機自動裝箱單元有效

專利信息
申請號: 202010670789.7 申請日: 2020-07-13
公開(公告)號: CN111804605B 公開(公告)日: 2021-03-19
發明(設計)人: 吳洪軍;許冠華 申請(專利權)人: 東莞市恒明機器人自動化有限公司
主分類號: B07C5/02 分類號: B07C5/02;B07C5/34;B07C5/38
代理公司: 北京中譽至誠知識產權代理事務所(普通合伙) 11858 代理人: 霍麗惠
地址: 523000 廣*** 國省代碼: 廣東;44
權利要求書: 查看更多 說明書: 查看更多
摘要:
搜索關鍵詞: 一種 注塑 自動 裝箱 單元
【權利要求書】:

1.一種注塑機自動裝箱單元,其特征在于,包括,四軸機器人裝箱裝置,檢測裝置,注塑機本體,工件儲存箱,不合格工件儲存箱,其中,四軸機器人裝箱裝置位于注塑機本體的側邊,檢測裝置固定在傳送滑軌的側邊且平行于傳送滑軌,儲存箱位于四軸機器人的下方,用于接受四軸機器人傳送的工件,檢測裝置包括,掃描模塊,信息處理模塊,其中,

掃描模塊,其用于將掃描后的工件數據記錄為工件數據矩陣P(A,C,D,E),其中,A表示工件實體三維坐標A(X,Y,Z),其以掃描盤中心為坐標原點,在與掃描盤平行的橫截面確定X,Y軸,以掃描盤上表面的法線方向確定Z軸;C表示工件實際外形表面坐標C(Xw,Yw,Zw),其坐標系表示方式與實體三維坐標A相同;Di表示劃分區間個數,以工件實際外形表面坐標C的Y軸最大值為基準劃分為N個區間,區間為D1,D2,D3...DN;E表示工件編號矩陣,具體為E(J,F,G)其中J為工件名稱,F為工件標準三維坐標,G為已生產工件數量;

信息處理模塊,其用于接收掃描模塊記錄的工件數據矩陣P,其內部設置有信息處理矩陣Q(P,Fi,K,G)其中,P為工件數據矩陣;F為工件標準數據矩陣Fi(F,FW),其中,F表示工件實體標準坐標,FW表示工件外形標準坐標;K為工件質量等級矩陣K(P1,P2,P3,P4),其中P1為工件質量優,P2為工件質量良,P3為工件質量差,P4為不合格工件;G表示工件合格率;所述信息處理模塊通過將數據進行處理,檢測工件缺陷,判斷工件質量等級;實時計算放入工件后工件儲存箱內的優品率,根據優品率控制四軸機器人將工件放入相應的工件儲存箱內。

2.根據權利要求1所述的注塑機自動裝箱單元,其特征在于,所述信息處理模塊,其檢測工件內部缺陷時,按照劃分區間Di將工件實體三維坐標A(X,Y,Z)與工件實體標準三維坐標FS(x,y,z)對比,首先,在D1區間橫截面體內,將工件實體三維坐標A(X,Y,Z)與工件實體標準三維坐標FS(x,y,z)對比,獲取差值矩陣E(|X0|,|YO|,|Z0|),其中|X0|,|Y0|,|Z0|為坐標變化量,設立允許誤差范圍x0,y0,z0,當|X0|x0,|Y0|y0,|Z0|z0任意一坐標差值不滿足條件則判斷坐標A(X,Y,Z)不滿足預設要求,將該坐標記錄為不合格坐標AB(X,Y,Z),當AB坐標連續出現并超過缺陷范圍Y0時判定連續坐標區域為內部缺陷區域,并將該工件判斷不合格工件,其中,YO表示一個正方體區域的坐標范圍,然后,在D2區間進行上述坐標信息與標準坐標信息對比,以此類推完成所有區間坐標信息與標準坐標信息對比。

3.根據權利要求1所述的注塑機自動裝箱單元,其特征在于,所述信息處理模塊,設置有工件質量等級分類模塊,其內設置有尺寸標準差值,

特殊位置坐標Z(Xz,Yz,Zz),

特殊位置標準差值(Xz1,Yz1,Zz1),

第一尺寸標準差值(X1,Y1,Z1),

第二尺寸標準差值(X2,Y2,Z2),其中,0X1X2,0Y1Y2,0Z1Z2;

第三尺寸標準差值(X3,Y3,Z3),其中,0X2X3,0Y2Y3,0Z2Z3。

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