[發(fā)明專利]一種注塑機(jī)自動(dòng)裝箱單元

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010670789.7
• 申請(qǐng)日: 2020-07-13
• 公開（公告）號(hào): CN111804605B
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳洪軍;許冠華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東莞市恒明機(jī)器人自動(dòng)化有限公司
• 主分類號(hào): B07C5/02
• 分類號(hào): B07C5/02;B07C5/34;B07C5/38
• 代理公司: 北京中譽(yù)至誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11858
• 代理人: 霍麗惠

1.一種注塑機(jī)自動(dòng)裝箱單元，其特征在于，包括，四軸機(jī)器人裝箱裝置，檢測(cè)裝置，注塑機(jī)本體，工件儲(chǔ)存箱，不合格工件儲(chǔ)存箱，其中，四軸機(jī)器人裝箱裝置位于注塑機(jī)本體的側(cè)邊，檢測(cè)裝置固定在傳送滑軌的側(cè)邊且平行于傳送滑軌，儲(chǔ)存箱位于四軸機(jī)器人的下方，用于接受四軸機(jī)器人傳送的工件，檢測(cè)裝置包括，掃描模塊，信息處理模塊，其中，

掃描模塊，其用于將掃描后的工件數(shù)據(jù)記錄為工件數(shù)據(jù)矩陣P(A,C，D,E)，其中，A表示工件實(shí)體三維坐標(biāo)A(X,Y,Z)，其以掃描盤中心為坐標(biāo)原點(diǎn)，在與掃描盤平行的橫截面確定X，Y軸，以掃描盤上表面的法線方向確定Z軸；C表示工件實(shí)際外形表面坐標(biāo)C(Xw，Yw，Zw)，其坐標(biāo)系表示方式與實(shí)體三維坐標(biāo)A相同；Di表示劃分區(qū)間個(gè)數(shù)，以工件實(shí)際外形表面坐標(biāo)C的Y軸最大值為基準(zhǔn)劃分為N個(gè)區(qū)間，區(qū)間為D1，D2，D3...DN；E表示工件編號(hào)矩陣，具體為E(J,F,G)其中J為工件名稱，F(xiàn)為工件標(biāo)準(zhǔn)三維坐標(biāo)，G為已生產(chǎn)工件數(shù)量；

信息處理模塊，其用于接收掃描模塊記錄的工件數(shù)據(jù)矩陣P，其內(nèi)部設(shè)置有信息處理矩陣Q(P,Fi,K,G)其中，P為工件數(shù)據(jù)矩陣；F為工件標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)矩陣Fi(F,FW)，其中，F(xiàn)表示工件實(shí)體標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)，F(xiàn)W表示工件外形標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)；K為工件質(zhì)量等級(jí)矩陣K(P1,P2,P3,P4)，其中P1為工件質(zhì)量?jī)?yōu)，P2為工件質(zhì)量良，P3為工件質(zhì)量差，P4為不合格工件；G表示工件合格率；所述信息處理模塊通過(guò)將數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，檢測(cè)工件缺陷，判斷工件質(zhì)量等級(jí)；實(shí)時(shí)計(jì)算放入工件后工件儲(chǔ)存箱內(nèi)的優(yōu)品率，根據(jù)優(yōu)品率控制四軸機(jī)器人將工件放入相應(yīng)的工件儲(chǔ)存箱內(nèi)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的注塑機(jī)自動(dòng)裝箱單元，其特征在于，所述信息處理模塊，其檢測(cè)工件內(nèi)部缺陷時(shí)，按照劃分區(qū)間Di將工件實(shí)體三維坐標(biāo)A(X，Y，Z)與工件實(shí)體標(biāo)準(zhǔn)三維坐標(biāo)FS(x，y，z)對(duì)比，首先，在D1區(qū)間橫截面體內(nèi)，將工件實(shí)體三維坐標(biāo)A(X，Y，Z)與工件實(shí)體標(biāo)準(zhǔn)三維坐標(biāo)FS(x，y，z)對(duì)比，獲取差值矩陣E(|X0|,|YO|，|Z0|)，其中|X0|,|Y0|,|Z0|為坐標(biāo)變化量，設(shè)立允許誤差范圍x0,y0,z0,當(dāng)|X0|x0，|Y0|y0,|Z0|z0任意一坐標(biāo)差值不滿足條件則判斷坐標(biāo)A(X,Y,Z)不滿足預(yù)設(shè)要求，將該坐標(biāo)記錄為不合格坐標(biāo)AB(X,Y,Z)，當(dāng)AB坐標(biāo)連續(xù)出現(xiàn)并超過(guò)缺陷范圍Y0時(shí)判定連續(xù)坐標(biāo)區(qū)域?yàn)閮?nèi)部缺陷區(qū)域，并將該工件判斷不合格工件，其中，YO表示一個(gè)正方體區(qū)域的坐標(biāo)范圍，然后，在D2區(qū)間進(jìn)行上述坐標(biāo)信息與標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息對(duì)比，以此類推完成所有區(qū)間坐標(biāo)信息與標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息對(duì)比。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的注塑機(jī)自動(dòng)裝箱單元，其特征在于，所述信息處理模塊，設(shè)置有工件質(zhì)量等級(jí)分類模塊，其內(nèi)設(shè)置有尺寸標(biāo)準(zhǔn)差值，

特殊位置坐標(biāo)Z(Xz，Yz，Zz)，

特殊位置標(biāo)準(zhǔn)差值(Xz1，Yz1，Zz1)，

第一尺寸標(biāo)準(zhǔn)差值(X1，Y1，Z1)，

第二尺寸標(biāo)準(zhǔn)差值(X2，Y2，Z2)，其中，0X1X2，0Y1Y2，0Z1Z2；

第三尺寸標(biāo)準(zhǔn)差值(X3，Y3，Z3)，其中，0X2X3，0Y2Y3，0Z2Z3。