[發明專利]自動行駛策略的確定方法及裝置

有效

• 申請號: 202010670754.3
• 申請日: 2020-07-13
• 公開（公告）號: CN111775962B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 崔鑫;馮毅;蔡超;戴鵬;范文博;韋江波;黃庠奇;夏禹
• 申請（專利權）人: 中國聯合網絡通信集團有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 北京中博世達專利商標代理有限公司 11274
• 代理人: 申健

本申請提供一種自動行駛策略的確定方法及裝置，涉及人工智能領域，用于使自動駕駛系統依據路面類型調整自動駕駛汽車的行駛策略。該方法包括：確定裝置獲取車輛當前的車速和M條光譜特征曲線，并根據M條光譜特征曲線和標準樣本曲線庫中的所有樣本曲線，確定車輛待行駛路段的路面類型。之后，確定裝置根據車輛當前的車速和車輛待行駛路段的路面類型，確定自動行駛策略。本申請應用于車輛自動駕駛的過程中。

技術領域

本申請涉及人工智能領域，尤其涉及一種自動行駛策略的確定方法及裝置。

背景技術

自動駕駛汽車(Autonomous vehicles)又稱無人駕駛汽車，是一種通過自動駕駛系統實現無人駕駛的智能汽車。自動駕駛系統通過人工智能、視覺計算、雷達、以及全球定位系統之間的協同合作，使智能汽車可以在沒有用戶主動操作的場景下，自動安全地行駛。

目前的自動駕駛系統，多采用毫米波雷達對車輛周邊事物(例如前方出現的障礙物)進行3D建模。之后，自動駕駛系統根據障礙物的幾何特征(如障礙物到汽車之間的距離、障礙物的大小、障礙物的輪廓邊緣等)調整行駛策略(例如減速避讓)。然而，除了車輛周邊事物，路面類型(例如結冰路面、沙土路面)也對自動駕駛汽車的行駛策略造成影響。例如，自動駕駛汽車在結冰路面行駛時，若仍然以在瀝青路面行駛的速度行駛，不進行減速操作，很容易發生車禍。但是現有的技術方案無法使自動駕駛系統依據路面類型調整自動駕駛汽車的行駛策略。

發明內容

本申請提供一種自動行駛策略的確定方法及裝置，用于解決自動駕駛系統無法依據路面類型調整自動駕駛汽車的行駛策略的問題。

為達到上述目的，本申請采用如下技術方案：

第一方面，本申請提供一種自動行駛策略的確定方法。

在獲取到車輛當前的車速和M(M為正整數)條光譜特征曲線(根據高光譜傳感器獲取到的圖像確定出的)后，根據M條光譜特征曲線和標準樣本曲線庫中的所有樣本曲線(每一條樣本曲線對應一種路面類型)確定車輛待行駛路段的路面類型。之后，根據車輛當前的車速和車輛待行駛路段的路面類型，確定自動行駛策略。

本申請提供的自動行駛策略的確定方法的執行主體可以為自動行駛策略的確定裝置(后面簡稱為：確定裝置)。通常，根據光譜特征曲線可以識別出被拍攝物質的組成成分。因此，確定裝置可以根據光譜特征曲線和標準樣本曲線庫中的所有樣本曲線，識別出車輛待行駛路段的物質成分，并依據車輛待行駛路段的物質成分確定出車輛待行駛路段的路面類型。由于路面類型(例如結冰路面、瀝青路面等)會影響車輛的行駛安全，因此確定裝置可以根據獲取的當前車速以及車輛待行駛路段的路面類型，確定自動駕駛策略，從而避免發生車輛事故。

一種可能的設計中，標準樣本曲線庫包括N條樣本曲線，N為正整數。上述“根據M條光譜特征曲線和標準樣本曲線庫中的N條樣本曲線，確定車輛待行駛路段的路面類型”的方法包括：計算標準樣本曲線庫中每條樣本曲線與M條光譜特征曲線之間的相似度，以得到N個相似度組，一個相似度組唯一對應一條樣本曲線；確定N個相似度組中每個相似度組的平均值；一個平均值唯一對應一條樣本曲線；確定目標平均值，目標平均值為確定出的所有平均值中數值最大的平均值；確定目標樣本曲線以及與目標樣本曲線對應的路面類型，并將與目標樣本曲線對應的路面類型作為車輛待行駛路段的路面類型；目標樣本曲線與目標平均值對應。

對于每一樣本曲線而言，該樣本曲線對應的相似度組的平均值能夠較為準確地反映出在該樣本曲線與M條光譜特征曲線之間的相似度。之后，從所有樣本曲線對應的相似度的平均值中確定出數值最大的平均值(即目標相似度)，這樣，目標相似度所對應的樣本曲線是：所有樣本曲線中，與M條光譜特征曲線之間相似度最大的樣本曲線。根據該目標相似度所對應的樣本曲線確定出的路面類型更為準確。