[發明專利]自動行駛策略的確定方法及裝置

有效

• 申請號: 202010670754.3
• 申請日: 2020-07-13
• 公開（公告）號: CN111775962B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 崔鑫;馮毅;蔡超;戴鵬;范文博;韋江波;黃庠奇;夏禹
• 申請（專利權）人: 中國聯合網絡通信集團有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 北京中博世達專利商標代理有限公司 11274
• 代理人: 申健

1.一種自動行駛策略的確定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛當前車速和M條光譜特征曲線，所述M條光譜特征曲線是根據高光譜傳感器獲取到的圖像確定出的，M為正整數；

根據所述M條光譜特征曲線和標準樣本曲線庫中的所有樣本曲線，確定所述車輛待行駛路段的路面類型，每一條樣本曲線對應一種路面類型；

根據所述車輛當前車速和所述車輛待行駛路段的路面類型，確定自動行駛策略；

所述標準樣本曲線庫包括N條樣本曲線，N為正整數；

所述根據所述M條光譜特征曲線和標準樣本曲線庫中的N條樣本曲線，確定所述車輛待行駛路段的路面類型，包括：

計算標準樣本曲線庫中每條樣本曲線與所述M條光譜特征曲線之間的相似度，以得到N個相似度組，一個相似度組唯一對應一條樣本曲線；

確定N個相似度組中每個相似度組的平均值；一個平均值唯一對應一條樣本曲線；

確定目標平均值，所述目標平均值為確定出的所有平均值中數值最大的平均值；

確定目標樣本曲線以及與所述目標樣本曲線對應的路面類型，并將與所述目標樣本曲線對應的路面類型作為所述車輛待行駛路段的路面類型；所述目標樣本曲線與所述目標平均值對應；

所述M條光譜特征曲線是根據所述高光譜傳感器Q次獲取到的圖像確定出的，所述N個相似度組中每個相似度組被劃分為Q個子組，一個相似度組中每個子組中相似度的數量不同，Q為大于1的正整數；

所述確定N個相似度組中每個相似度組的平均值，包括：

確定一個相似度組中每個子組的平均值；

計算確定出的平均值的加權平均值，并將所述加權平均值作為所述一個相似度組的平均值。

2.根據權利要求1所述的自動行駛策略的確定方法，其特征在于，根據所述車輛當前車速和所述車輛待行駛路段的路面類型，確定自動行駛策略，包括：

根據所述車輛待行駛路段的路面類型，確定目標車速，所述目標車速為所述車輛待行駛路段的路面類型對應的車輛行駛速度；

根據所述當前車速和所述目標車速，確定所述自動行駛策略。

3.一種自動行駛策略的確定裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取車輛當前車速和M條光譜特征曲線，所述M條光譜特征曲線是根據高光譜傳感器獲取到的圖像確定出的，M為正整數；

處理模塊，用于根據所述M條光譜特征曲線和標準樣本曲線庫中的所有樣本曲線，確定所述車輛待行駛路段的路面類型，每一條樣本曲線對應一種路面類型；

所述處理模塊，還用于根據所述車輛當前車速和所述車輛待行駛路段的路面類型，確定自動行駛策略；

所述標準樣本曲線庫包括N條樣本曲線，N為正整數；所述處理模塊具體用于：

計算標準樣本曲線庫中每條樣本曲線與所述M條光譜特征曲線之間的相似度，以得到N個相似度組，一個相似度組唯一對應一條樣本曲線；

確定N個相似度組中每個相似度組的平均值；一個平均值唯一對應一條樣本曲線；具體用于確定目標平均值，所述目標平均值為確定出的所有平均值中數值最大的平均值；

確定目標樣本曲線以及與所述目標樣本曲線對應的路面類型，并將與所述目標樣本曲線對應的路面類型作為所述車輛待行駛路段的路面類型；所述目標樣本曲線與所述目標平均值對應；

所述M條光譜特征曲線是根據所述高光譜傳感器Q次獲取到的圖像確定出的，所述N個相似度組中每個相似度組被劃分為Q個子組，一個相似度組中每個子組中相似度的數量不同，Q為大于1的正整數；

所述處理模塊，具體用于確定一個相似度組中每個子組的平均值；具體用于計算確定出的平均值的加權平均值，并將所述加權平均值作為所述一個相似度組的平均值。

4.根據權利要求3所述的自動行駛策略的確定裝置，其特征在于，所述處理模塊具體用于：

根據所述車輛待行駛路段的路面類型，確定目標車速，所述目標車速為所述車輛待行駛路段的路面類型對應的車輛行駛速度；

根據所述當前車速和所述目標車速，確定所述自動行駛策略。