[發(fā)明專利]一種柔性螺紋件裝配機構、系統、機器人及其控制方法

有效

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• 申請日: 2020-07-13
• 公開（公告）號: CN111941346B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發(fā)明（設計）人: 吳敦豐;蔡小洪;徐強;李致亮;江志偉;李振東;黃純青
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25B27/02
• 分類號: B25B27/02
• 代理公司: 北京麥寶利知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11733
• 代理人: 劉麗萍

本發(fā)明領域屬于螺紋件裝配技術領域，具體涉及一種柔性螺紋件裝配機構、系統、機器人及其控制方法，柔性螺紋件裝配機構包括柔性連接器、傳動件、裝配頭、電機裝置、控制器、振動部件和移動部件；柔性連接器兩端分別連接傳動件和電機裝置；傳動件與裝配頭傳動連接，傳動件將接收到的電機裝置的扭力傳遞至裝配頭以對螺紋件施加相對于螺紋孔的裝配作用力；振動部件和移動部件均與電機裝置相固定；控制器在判斷出裝配頭對螺紋件完成裝配后控制振動部件和移動部件的工作，從而經由柔性連接器和傳動件傳遞對裝配頭的振動動作和移動動作，使裝配頭相對螺紋件松脫并朝遠離螺紋件的方向移動。本發(fā)明具有能使裝配頭容易且柔性地脫離螺紋件并被拔出的優(yōu)點。

技術領域

本發(fā)明領域屬于螺紋件裝配技術領域，具體涉及一種柔性螺紋件裝配機構、系統、機器人及其控制方法。

背景技術

目前，對例如螺栓的螺紋件所進行的擰緊或擰松的裝配分為人工和機器，當采用人工來對螺紋件進行裝配時，在操作員使用電動工具的電動工具頭對螺栓擰緊后，其會調整電動工具的姿態(tài)和方位以克服電動工具頭和螺栓由于相互蹩住而導致的難拔出或者卡住螺栓的情形，但是，當采用機器來對螺紋件進行裝配時，在機器的裝配機構自動擰緊螺栓后，該裝配機構會以平行于螺栓孔方向被拔出而遠離螺栓，但是在裝配機構相對螺栓遠離過程中也會碰到上述難拔出出或者卡住螺栓的情形，然而現有機器無法像上述操作員那樣進行自動調整姿態(tài)和方位，導致裝配機構很難與螺栓松脫而被輕松拔出，因此，當裝配機構完成裝配工作后，機器在以平行于螺紋孔地將裝配機構拔出過程會出現以下至少一個問題：

1、對于螺栓孔設于一容納孔中的情形，當機器將裝配機構從容納孔中拔出時會間斷性地繃住螺栓，從而會對設置了該容納孔的產品產生不同程度的損傷；

2、機器將裝配機構從容納孔拔出過程會連續(xù)性的卡住螺栓，造成裝配機構無法輕易地相對于已裝配的螺紋件拔出，從而機器會將整個產品拖出生產工位，有可能導致摔壞產品，并可能引起重大安全事故；

3、當還需要再次對產品其他螺紋孔裝配螺栓時，由于在前次拔出裝配機構時可能由于已經將產品脫離了生產工位，因此，產品空間位置發(fā)生了變化，從而會使機器無法正確定位需再次裝配螺栓的螺紋孔位置，影響裝配準確性。

發(fā)明內容

基于此，針對現有技術，本發(fā)明所要解決的技術問題就是提供一種能容易地相對于已裝配的螺紋件拔出且拔出過程不會帶動螺紋件意外移動的柔性螺紋件裝配機構、系統、機器人及其控制方法。

本發(fā)明的技術方案為：

一方面，提供一種柔性螺紋件裝配機構，其包括柔性連接器、傳動件、裝配頭、電機裝置、控制器、振動部件和移動部件；柔性連接器兩端分別連接傳動件和電機裝置；傳動件與裝配頭傳動連接，傳動件將接收到的電機裝置的扭力傳遞至裝配頭以對螺紋件施加相對于螺紋孔的裝配作用力；振動部件和移動部件均與電機裝置相固定； 控制器在判斷出裝配頭對螺紋件完成裝配后控制振動部件和移動部件的工作，從而經由柔性連接器和傳動件傳遞對裝配頭的振動動作和移動動作，使裝配頭相對螺紋件松脫并朝遠離螺紋件的方向移動。

上述方案可選的，振動動作為以螺紋孔的中心軸為基準的上下振動，移動動作為水平移動。

上述方案可選的，電機裝置包括伺服電機和減速器，減速器兩端分別與柔性連接器和伺服電機相連接，振動部件和移動部件均與伺服電機或/和減速器相連接，伺服電機的驅動軸穿設于減速器和柔性連接器之中。

上述方案可選的，螺紋孔設置于容納孔內，柔性螺紋件裝配機構還包括信號處理器，信號處理器向控制器反饋裝配頭對螺紋件完成裝配的完成信號。