[發明專利]一種柔性螺紋件裝配機構、系統、機器人及其控制方法

有效

• 申請號: 202010670608.0
• 申請日: 2020-07-13
• 公開（公告）號: CN111941346B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 吳敦豐;蔡小洪;徐強;李致亮;江志偉;李振東;黃純青
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25B27/02
• 分類號: B25B27/02
• 代理公司: 北京麥寶利知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11733
• 代理人: 劉麗萍

1.一種柔性螺紋件裝配機構，其特征在于，包括柔性連接器、傳動件、裝配頭、電機裝置、控制器、振動部件和移動部件；

所述柔性連接器兩端分別連接所述傳動件和所述電機裝置；

所述傳動件與所述裝配頭傳動連接，所述傳動件將接收到的所述電機裝置的扭力傳遞至所述裝配頭以對螺紋件施加相對于螺紋孔的裝配作用力；

所述振動部件和所述移動部件均與所述電機裝置相固定；

所述控制器在判斷出所述裝配頭對所述螺紋件完成裝配后控制所述振動部件和所述移動部件的工作，從而經由所述柔性連接器和所述傳動件傳遞對所述裝配頭的振動動作和移動動作，使所述裝配頭相對所述螺紋件松脫并朝遠離所述螺紋件的方向移動。

2.如權利要求1所述的柔性螺紋件裝配機構，其特征在于：

所述振動動作為以所述螺紋孔的中心軸為基準的上下振動，所述移動動作為水平移動。

3.如權利要求1所述的柔性螺紋件裝配機構，其特征在于：

所述電機裝置包括伺服電機和減速器，所述減速器兩端分別與所述柔性連接器和所述伺服電機相連接，所述振動部件和所述移動部件均與所述伺服電機或/和所述減速器相連接，所述伺服電機的驅動軸穿設于所述減速器和所述柔性連接器之中。

4.如權利要求1所述的柔性螺紋件裝配機構，其特征在于：

所述螺紋孔設置于容納孔內，所述柔性螺紋件裝配機構還包括信號處理器，所述信號處理器向所述控制器反饋所述裝配頭對所述螺紋件完成裝配的完成信號。

5.如權利要求3所述的柔性螺紋件裝配機構，其特征在于：

所述傳動件包括傳動軸和裝配頭連接切換裝置，所述柔性連接器和所述伺服電機的驅動軸均與所述裝配頭連接切換裝置相連接，所述傳動軸的一端與所述裝配頭固定連接且另一端設置于所述裝配頭連接切換裝置中且與所述伺服電機的驅動軸可分離地連接，當所述裝配頭連接切換裝置處于剛性連接狀態時，所述傳動軸與所述伺服電機的驅動軸固定連接，當所述裝配頭連接切換裝置處于分離連接狀態時，所述傳動軸與所述伺服電機的驅動軸相分離。

6.一種柔性螺紋件裝配機器人，其特征在于：

所述柔性螺紋件裝配機器人包括機器人主體、視覺定位系統和活動連接在所述機器人主體的機器手臂，所述機器手臂的自由端設有接合件和如權利要求1至5任一項所述的柔性螺紋件裝配機構，所述接合件分別與所述振動部件和所述移動部件相連接，所述視覺定位系統用于對所述螺紋孔的定位，所述控制器根據定位信息控制所述裝配頭在所述螺紋孔中裝配所述螺紋件。

7.如權利要求6所述的柔性螺紋件裝配機器人，其特征在于：

所述控制器包括控制單元和信號處理單元，所述控制單元控制所述機器手臂的動作，所述信號處理單元用于向所述控制單元反饋所述裝配頭完成所述螺紋件的裝配。

8.一種柔性螺紋件裝配機器人的控制方法，其特征在于，所述柔性螺紋件裝配機器人為如權利要求6所述的柔性螺紋件裝配機器人，所述控制方法包括如下步驟：

步驟S1：所述視覺定位系統對一工件上的第一螺紋孔定位，所述控制器控制所述機器手臂將所述裝配頭帶動所述螺紋件針對所述第一螺紋孔進行裝配；

步驟S2：在所述第一螺紋孔完成裝配后，所述控制器向所述機器人反饋裝配完成信號；

步驟S3：所述機器人接收到所述裝配完成信號控制所述振動部件和所述移動部件工作以使所述裝配頭相對裝配于所述第一螺紋孔中的螺紋件松脫并朝遠離所述螺紋件的方向移動。