[發明專利]減速器和機器人

在審

• 申請號: 202010670436.7
• 申請日: 2020-07-13
• 公開（公告）號: CN111664229A
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: 韓引弟;史寶強;孫豹;劉成;程中甫
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H57/04;F16H57/021
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 董文倩

本發明提供了一種減速器和機器人，減速器包括擺線輪、滾針軸承和偏心軸，其中，擺線輪具有軸承孔，軸承孔內具有臺階結構；滾針軸承包括保持架和設置在保持架內的多個滾針，保持架位于軸承孔內，保持架的端面與臺階結構止擋配合；偏心軸穿過保持架設置。采用該方案，可通過軸承孔內的臺階結構對滾針軸承的保持架進行軸向限位，這樣可以代替現有技術中的墊片，而且，由于臺階結構和滾針軸承均設置在軸承孔內，減速器在運行過程中，臺階結構和滾針軸承在徑向的相對位置不會發生變化，這樣保持架各區域與臺階結構的接觸面積是不會變化的，與采用設置在偏心軸上的墊片進行限位相比，可減少保持架的磨損，從而提高滾針軸承以及減速器的使用壽命。

技術領域

本發明涉及減速器技術領域，具體而言，涉及一種減速器和機器人。

背景技術

伴隨著制造業的不斷深入，工業機器人開始逐步應用于工業生產領域，進而取代了人工進行的重復性和高危性工作。而機器人用減速器作為工業機器人的關鍵零部件，占了整個機器人的生產成本的近三分之一。減速器作為機器人的“關節”，用來傳遞和放大動力，對機器人的精度起關鍵作用。作為機器人關鍵零部件，RV減速器越來越受到各界的重視。RV減速器是采用了擺線針輪行星傳動方式的高精密控制用減速器。

在此種減速器中，為了降低擺線輪與偏心軸兩者之間的摩擦，在擺線輪與偏心軸之間配置有滾針軸承。滾針軸承具有多個圓柱狀的滾動體，圓柱狀的滾動體與偏心軸和擺線輪相接觸。在實際應用過程中最突出的問題是滾針軸承的保持架脫落金屬屑以及軸承竄動導致擺線輪卡死。所以減速器對保持架軸向竄動量要求極為嚴格，軸承竄動量過大，擺線輪易發生傾斜和卡死。

為了解決軸向竄動的問題，在滾針軸承的端部配置有墊片，以限制滾針軸承的軸向移動。但當偏心軸旋轉時，滾針軸承的保持架與墊片之間產生摩擦，這樣保持架與墊片之間的接觸部分發熱。并且，對滾針軸承來說，其是安裝在偏心軸的偏心部，是以偏心部中心軸為基準旋轉的，而墊片是安裝在偏心軸的直軸部，其中心線與偏心部中心線有一個偏心距離，故滾針軸承在偏心軸承兩側接觸墊片的面積不一致，故滾針軸承在運轉過程中，保持架各區域與墊片的接觸面積一直處在變化中，摩擦狀態在不停的變化，這加速了保持架的磨損和發熱，進而影響減速器整體的使用壽命。

發明內容

本發明提供了一種減速器和機器人，以降低滾針軸承的保持架磨損，提高滾針軸承和減速器的使用壽命。

為了實現上述目的，根據本發明的一個方面，本發明提供了一種減速器，包括：擺線輪，所述擺線輪具有軸承孔，所述軸承孔內具有臺階結構；滾針軸承，所述滾針軸承包括保持架和設置在所述保持架內的多個滾針，所述保持架位于所述軸承孔內，所述保持架的端面與所述臺階結構止擋配合；偏心軸，所述偏心軸穿過所述保持架設置。

進一步地，所述擺線輪包括主體和止擋環，所述主體具有所述軸承孔，所述止擋環設置在所述軸承孔的內壁上，所述止擋環形成所述臺階結構，所述保持架的端面與所述止擋環的端面抵接。

進一步地，所述保持架沿周向設置有多個安裝槽，多個所述滾針一一對應地設置在所述安裝槽內，每個所述滾針的兩側分別與所述軸承孔的內壁和所述偏心軸的外壁抵接。

進一步地，所述軸承孔的內徑為D1，所述止擋環的內徑為D2，D1-D2≦3mm。

進一步地，所述止擋環具有潤滑孔，所述潤滑孔將所述止擋環的兩側連通；和/或，所述止擋環具有潤滑槽，所述潤滑槽將所述止擋環的兩側連通。

進一步地，所述止擋環具有潤滑孔，所述潤滑孔將所述止擋環的兩側連通，所述潤滑孔為多個，多個所述潤滑孔沿所述止擋環的周向分布。

進一步地，所述擺線輪和所述滾針軸承均為兩個，兩個所述滾針軸承與兩個所述擺線輪一一對應設置；所述止擋環位于所述軸承孔的一端，兩個所述滾針軸承位于兩個所述擺線輪的兩個所述止擋環之間。

進一步地，所述擺線輪為一體結構。