[發明專利]五軸焊接機器人

有效

• 申請號: 202010666145.0
• 申請日: 2020-07-13
• 公開（公告）號: CN111545869B
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 謝凱;鄭興樂
• 申請（專利權）人: 常州凱特工業機器人有限公司
• 主分類號: B23K9/12
• 分類號: B23K9/12;B23K9/133;B23K9/32
• 代理公司: 常州興瑞專利代理事務所(普通合伙) 32308
• 代理人: 肖興坤

1.一種五軸焊接機器人，其特征在于，它包括機架(1)、工作臺(2)、旋轉驅動機構、焊槍(3)、移動裝置(4)、送絲裝置(5)和測量裝置；其中，

所述工作臺(2)旋轉連接在所述機架(1)上并用于安裝工件(6)；

所述旋轉驅動機構與所述工作臺(2)相連并用于動作以驅動所述工作臺(2)轉動；

所述焊槍(3)連接在所述移動裝置(4)上；

所述移動裝置(4)連接在所述機架(1)上并用于動作以帶動所述焊槍(3)移動，以使所述焊槍(3)在移動過程中焊接所述工作臺(2)上的工件(6)；

所述送絲裝置(5)連接在所述機架(1)上并用于動作以向所述焊槍(3)輸送焊絲；其中，

所述機架(1)包括底座(28)、立柱(29)、橫梁(30)、第一調節機構和第二調節機構；

所述立柱(29)沿前后方向滑動連接在所述底座(28)上；

所述第一調節機構連接在所述底座(28)上并與所述立柱(29)相連，所述第一調節機構用于被動作以帶動所述立柱(29)沿前后方向滑動并當所述立柱(29)滑動到位時鎖定所述立柱(29)的位置；

所述橫梁(30)沿左右方向滑動連接在所述立柱(29)上；

所述第二調節機構連接在所述立柱(29)上并與所述橫梁(30)相連，所述第二調節機構用于被動作以帶動所述橫梁(30)沿左右方向滑動并當所述橫梁(30)滑動到位時鎖定所述橫梁(30)的位置；其中，

所述工件(6)具有內部臺階；

所述測量裝置連接在所述橫梁(30)上并用于動作以測量所述工作臺(2)上的工件(6)中的內部臺階的縱向位置，所述測量裝置包括氣缸(24)、測量桿(25)和磁柵尺，所述磁柵尺包括磁條(26)和磁頭(27)；

所述測量桿(25)沿縱向滑動連接在所述機架(1)上，所述測量桿(25)的下端部設有測量頭(31)；

所述磁條(26)連接在所述機架(1)上；

所述磁頭(27)連接在所述測量桿(25)上；

所述氣缸(24)安裝在所述機架(1)上并與所述測量桿(25)相連，所述氣缸(24)用于驅動所述測量桿(25)向下運動以使所述測量頭(31)伸入所述工件(6)中并與所述內部臺階相抵，進而帶動所述磁頭(27)相對所述磁條(26)移動以測得所述工件(6)中內部臺階的縱向位置；其中，

所述工件(6)通過工裝(47)連接在所述工作臺(2)上，所述工裝(47)中設有氣動元件(48)和/或電氣元件；所述工作臺(2)上還連接有旋轉接頭(49)；所述氣動元件(48)通過所述旋轉接頭(49)與外部氣源相連和/或所述電氣元件通過所述旋轉接頭(49)與外部電源相連；

所述旋轉接頭(49)通過連接板連接在所述工作臺(2)上，所述旋轉接頭(49)與所述氣動元件(48)之間還連接有電磁閥(52)，所述電磁閥(52)也連接在所述連接板上，所述工作臺(2)中設有工作腔(53)，所述連接板、旋轉接頭(49)和所述電磁閥(52)均設于所述工作腔(53)中。