[發明專利]定位處理方法、裝置及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010664457.8
• 申請日: 2020-07-10
• 公開（公告）號: CN111856396B
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發明（設計）人: 余浩旸;張永鵬;肖驍
• 申請（專利權）人: 交控科技股份有限公司
• 主分類號: G01S5/04
• 分類號: G01S5/04;G08C19/00;H04W4/42
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 王宇楊

本發明實施例提供一種定位處理方法、裝置及可讀存儲介質。本發明方法實施例中，接收經由漏泄電纜的第一槽孔和第二槽孔向外輻射的定位信號，并根據其對應的接收時間、所述定位信號在所述漏泄電纜中的傳輸速度，以及基站與所述漏泄電纜的反射點的距離，確定所述列車終端的當前位置。通過利用現有漏纜傳輸定位信號，節約部署成本，通過漏泄電纜的第一槽孔和第二槽孔向外輻射定位信號，增加了定位信號的傳輸距離，降低了外界干擾對定位信號的精度影響，同時基于定位信號對應的接收時間、所述定位信號在所述漏泄電纜中的傳輸速度，以及基站與所述漏泄電纜的反射點的距離，確定所述列車終端的當前位置，能夠在實現列車定位的基礎上，提高定位精度。

技術領域

本發明涉及軌道交通技術領域，尤其涉及一種定位處理方法、裝置及可讀存儲介質。

背景技術

由于軌道交通列車運行密度高、車站間距近、安全性要求高，列車控制系統及列車本身需要實時了解列車在線路中的精確位置，以便實時、動態地對每一列車進行監督、控制、調度及安全防護。

目前一般采用兩種方式進行定位，第一種是UWB(Ultra-Wide?Band)定位技術：通過發射、接收大帶寬脈沖實現位置的估計。第二種是TDOA(Time?Difference?of?Arrival)定位算法：通過測量信號到達監測站的時間，可以確定信號源的距離。利用信號源到各個監測站的距離(以監測站為中心，距離為半徑作圓)，就能確定信號的位置。

但是，基于UWB的定位技術傳輸距離較短，同時傳輸的帶寬較低，難以攜帶大量信息，多以定點定位的方式存在，且需要安裝額外設備；TDOA算法原理是根據信號從發射端到監測站的時間差進行計算，而快速列車無法持續發送自身位置，同時由于其高速移動的特性以及軌道空間基站部署的特性，難以同時處于三座基站的覆蓋范圍下，列車只能靠漏纜傳輸的基站信號進行定位；同時，傳統定位技術并未考慮定位對象在軌道空間中的情形，也未考慮列車快速運行條件下產生的多普勒頻移，以及軌道空間場景中的電磁干擾等特性，在軌道空間內使用定位精度不高。

發明內容

本發明實施例提供一種定位處理方法、列車終端、基站、電子設備及可讀存儲介質，用以解決現有技術中軌道空間定位精度不高的缺陷，實現軌道空間內快速列車的高精度定位。

第一方面，本發明實施例提供一種應用于列車終端的定位處理方法，包括：接收經由漏泄電纜的第一槽孔和第二槽孔向外輻射的定位信號，所述定位信號中包括基站的位置信息，所述定位信號按時序依次包括第一槽孔正向信號、第二槽孔正向信號、第一槽孔反射信號和第二槽孔反射信號；其中，所述第一槽孔和所述第二槽孔具有不同的輻射方向；

基于所述第一槽孔正向信號、所述第二槽孔正向信號、所述第一槽孔反射信號和所述第二槽孔反射信號分別對應的接收時間、所述定位信號在所述漏泄電纜中的傳輸速度，以及基站與所述漏泄電纜的反射點的距離，確定所述列車終端的當前位置。

可選地，根據本發明一個實施例的應用于列車終端的定位處理方法，所述基于所述第一槽孔正向信號、所述第二槽孔正向信號、所述第一槽孔反射信號和所述第二槽孔反射信號分別對應的接收時間、所述定位信號在所述漏泄電纜中的傳輸速度，以及所述漏泄電纜的反射點的距離，確定所述列車終端的當前位置，按照如下公式計算：

其中，所述列車終端的當前位置為(x，y)，所述(x，y)是以基站位置為原點的坐標系中的位置；t₁為所述第一槽孔正向信號的接收時間，t₂為所述第二槽孔正向信號的接收時間，t₃為所述第二槽孔反射信號的接收時間，t₄為所述第一槽孔反射信號的接收時間，v為所述定位信號在所述漏泄電纜中的傳輸速度，L為基站與所述漏泄電纜的反射點的距離，θ為槽孔輻射方向與其所在法線的夾角。

可選地，根據本發明一個實施例的應用于列車終端的定位處理方法，所述方法還包括：