[發明專利]一種河涌污水管網清淤機器人

有效

• 申請號: 202010660226.X
• 申請日: 2020-07-10
• 公開（公告）號: CN111962655B
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 孫俊偉;張金輪;徐曉平
• 申請（專利權）人: 安徽工程大學
• 主分類號: E03F9/00
• 分類號: E03F9/00
• 代理公司: 北京元本知識產權代理事務所(普通合伙) 11308
• 代理人: 范奇

1.一種河涌污水管網清淤機器人，包括主體機構(1)、負壓機構(2)、清淤機構(3)以及控制機構(4)，其特征在于，所述主體機構(1)包括車箱(11)、履帶組件(12)、濾水隔層(13)、隔離筒(14)、控制箱(15)、驅動桿(16)以及斜齒一(17)，所述車箱(11)的兩側皆設置有履帶組件(12)，所述濾水隔層(13)水平設置在車箱(11)內部的中間位置處，所述隔離筒(14)貫穿濾水隔層(13)設置在車箱(11)內部前端的中間位置處，所述控制箱(15)設置在車箱(11)尾端，所述隔離筒(14)底部貫穿設置有驅動桿(16)，且驅動桿(16)的兩端分別延伸與履帶組件(12)的兩個對應驅動輪輸出軸固定連接，位于所述隔離筒(14)內部的驅動桿(16)上設置有斜齒一(17)；

所述負壓機構(2)包括轉動桿(21)、斜齒二(22)、L型桿一(23)、活塞筒(24)、活塞(25)、活塞桿(26)、鉸接桿(27)、套筒(28)、進水管(29)、出水管(210)、單向閥一(211)、單向閥二(212)和噴頭(213)，所述轉動桿(21)通過軸承座設置在斜齒一(17)上方的隔離筒(14)內部，且轉動桿(21)的底端設置有與斜齒一(17)相 嚙合的斜齒二(22)，所述轉動桿(21)的頂端延伸至車箱(11)頂部，所述轉動桿(21)的頂端一側焊接有L型桿一(23)，所述活塞筒(24)設置在L型桿一(23)一側的車箱(11)頂部，所述活塞筒(24)的內部滑動設置有活塞(25)，所述活塞(25)靠近L型桿一(23)一側的中間位置處垂直設置有活塞桿(26)，且活塞桿(26)的一端延伸至活塞筒(24)一端鉸接有鉸接桿(27)，所述鉸接桿(27)的自由端固定連接有套筒(28)，所述套筒(28)套設在L型桿一(23)外側，所述活塞筒(24)的另一端分別設置有進水管(29)與出水管(210)，且所述進水管(29)與出水管(210)上分別設置有單向閥一(211)與單向閥二(212)，所述進水管(29)延伸車箱(11)內部并貫穿濾水隔層(13)延伸至車箱(11)底部，所述出水管(210)延伸至車箱(11)前端并在其外側設置有噴頭(213)；

所述清淤機構(3)包括活動組件(31)以及旋轉組件(32)，所述活動組件(31)包括固定盒(311)、滑動盒(312)、轉動板(314)、環形密封板(315)、十字型固定桿(316)、滑動筒(317)、L型桿二(318)和斜齒盤(319)，所述固定盒(311)設置在L型桿一(23)遠離活塞筒(24)一側的車箱(11)頂部，且固定盒(311)底端與車箱(11)內部連通，所述固定盒(311)的內部滑動設置有滑動盒(312)，所述滑動盒(312)頂部兩側對稱設置有圓形通孔(313)，且圓形通孔(313)的內部通過軸承設置有轉動板(314)，且轉動板(314)周邊的兩側皆設置有環形密封板(315)，所述L型桿一(23)的頂部垂直設置有十字型固定桿(316)，所述十字型固定桿(316)外側套設有與其相互匹配的滑動筒(317)，所述滑動筒(317)頂部一側焊接有L型桿二(318)，且L型桿二(318)與滑動筒(317)之間設置有軸承座，所述L型桿二(318)的頂端設置有斜齒盤(319)；

所述旋轉組件(32)包括轉動軸(321)、斜齒三(322)、矩形框(323)、調節桿(324)、齒輪(325)、齒條(326)、把手(327)和刮泥件(328)，兩個所述轉動板(314)之間貫穿設置有轉動軸(321)，且所述轉動軸(321)與轉動板(314)固定連接，所述轉動軸(321)的一端延伸至斜齒盤(319)一側固定連接有與斜齒盤(319)相互嚙合的斜齒三(322)，所述轉動軸(321)的另一端固定連接有矩形框(323)，所述矩形框(323)內部兩側邊皆滑動設置有調節桿(324)，且兩個所述調節桿(324)之間的矩形框(323)內側設置有齒輪(325)，所述調節桿(324)靠近齒輪(325)的一側設置有與齒輪(325)相互嚙合的齒條(326)，所述齒輪(325)其中一個輸出軸延伸至矩形框一側設置有把手(327)，兩個所述調節桿(324)相對的一端皆設置有刮泥件(328)，所述刮泥件(328)包括固定殼(3281)、滾球(3284)、刮板(3285)、滑塊(3287)、復位彈簧(3288)、弧形刮板(3289)和伸縮軟管(32811)，所述固定殼(3281)的內部設置有淤泥容納腔(3282)，且淤泥容納腔(3282)一側的固定殼(3281)側邊設置有弧形凹槽(3283)，且弧形凹槽(3283)的內部設置有滾球(3284)，所述淤泥容納腔(3282)靠近滾球(3284)一側邊滑動設置有刮板(3285)，所述刮板(3285)遠離滾球(3284)延伸方向的固定殼(3281)內部設置有滑動腔(3286)，所述滑動腔(3286)的內部滑動設置有滑塊(3287)，所述滑塊(3287)的一端與滑動腔(3286)之間設置有復位彈簧(3288)，所述刮板(3285)的一端延伸至滑動腔(3286)內部與滑塊(3287)固定連接，所述刮板(3285)遠離滑塊(3287)的一端靠近且淤泥容納腔(3282)內部一側設置有弧形刮板(3289)，且弧形刮板(3289)靠近刮板(3285)的一側設置有開口(32810)，所述淤泥容納腔(3282)靠近滑動腔(3286)一端的固定殼(3281) 側壁設置有伸縮軟管(32811)，且伸縮軟管(32811)的自由端貫穿轉動板(314)延伸至滑動盒(312)內部；

所述控制機構(4)包括分別設置在控制箱(15)內部的蓄電池(41)、控制器(42)以及信號收發器(43)和設置在固定盒(311)前側的攝像頭(44)，所述攝像頭(44)用于拍攝河涌污水管網淤泥情況，所述控制器(42)一方面用于將攝像頭(44)拍攝的圖像通過信號收發器(43)傳送至遠端操作設備、另一方面用于執行遠端操作設備的指令信號以控制履帶組件(12)工作。