[發明專利]一種車載雷達功能失效檢測方法、裝置及車輛

在審

• 申請號: 202010657443.3
• 申請日: 2020-07-09
• 公開（公告）號: CN111965607A
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發明（設計）人: 王昆鵬;孫靖虎;曾迪;王丹
• 申請（專利權）人: 惠州市德賽西威智能交通技術研究院有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 廣東創合知識產權代理有限公司 44690
• 代理人: 韓淑英

本發明旨在提出一種車載雷達功能失效檢測方法、裝置及車輛，該方法包括：設計每個發射天線的發射波形，通過基于非遮擋狀態下各接收天線的距離維頻譜數據構建遮擋判斷通道，判斷當前幀每個接收天線是否處于遮擋狀態，獲得該幀的遮擋狀態判斷結果，設置每β幀為一個最終的雷達狀態輸出窗口，根據β幀中每一幀的遮擋判斷結果，輸出最終的雷達遮擋狀態判斷結果，從而有效地區分車載雷達非遮擋場景和車載雷達遮擋場景，以及避免“沙漠”場景下功能失效報警的誤觸發。

技術領域

本發明涉及雷達檢測領域，尤其是涉及一種車載雷達功能失效檢測方法、裝置及車輛。

背景技術

智能駕駛依賴于多種多樣的傳感器，其中最重要的是環境傳感器，所謂環境傳感器就是感知周邊環境的傳感器。智能駕駛技術的環境感知傳感器主要包括，激光雷達、毫米波雷達、車載攝像機、GPS/IMU、V2X通信傳感、紅外探頭、超聲波雷達等。車載毫米波角雷達是高級駕駛輔助系統(ADAS)重要的傳感器之一，其可應用于盲點監測(BSD)，變道輔助(LCA)，停車輔助(PA)，十字交通報警(CTA)等場景。近年來ADAS市場增長迅速，原來這類系統局限于高端市場，而現在正在進入中端市場。隨著ADAS市場的不斷增長，車載毫米波角雷達必將擁有更加廣闊的應用前景和市場。

車載毫米波角雷達實際運行環境較為復雜，面臨著霜雪，沙塵，暴雨等惡劣的天氣狀況，同時在裝車后會處在一個長時間工作的狀態。這種情形下很容易造成霜雪，泥土等污物在雷達表面的沉積，當沉積達到一定的數量后，將會引起質變，導致雷達功能的失效。雷達功能失效，若不能反饋給車載中控系統以及駕駛者，依然信任雷達的檢測結果，將會存在很大的安全隱患，且如果不能及時檢測出遮擋問題，將會影響探測精度，會很大程度影響整個系統的安全性，給駕駛帶來安全隱患。

發明內容

為了能夠有效的區分車載雷達非遮擋場景和車載雷達遮擋場景，本發明提出了一種車載雷達功能失效檢測方法、裝置及車輛，采用非遮擋狀態下1DFF后的range-MAP數據，為車載雷達失效的檢測依據，能有效的區分車載雷達非遮擋場景和車載雷達遮擋場景，以及避免“沙漠”場景下功能失效報警的誤觸發。

具體為：

一種車載雷達功能失效檢測方法，包括以下步驟：

S1：設計每個發射天線的發射波形；

S2：基于非遮擋狀態下各接收天線的距離維頻譜數據構建遮擋判斷通道；

S3：根據所述遮擋判斷通道判斷當前幀每個接收天線是否處于遮擋狀態，獲得該幀的遮擋狀態判斷結果；

S4：每β幀為一個最終的雷達狀態輸出窗口，根據β幀中每一幀的遮擋判斷結果，輸出最終的雷達遮擋狀態判斷結果。

其中，所述S1還包括：在每個發射天線每一幀的末端加入一個周期的降功率的chirp波形，功率記為 Pmin；

所述S2還包括：選取非遮擋狀態下chirp功率為Pmin的ADC數據a幀，所述ADC數據進行距離去直流處理，然后進行1DFFT ，生成距離維頻譜曲線集合，分別計算各接收天線的距離維頻譜曲線集合的上包絡和下包絡，同時對上下包絡按擴展上下邊界，構建最終的各接收天線是否被遮擋的判斷通道為：，，M為接收天線數量，。

其中，所述a幀為：，a為整數。

進一步的，所述S3還包括：提取待檢測數據每一幀中的各接收天線的chirp功率為Pmin的ADC數據，所述ADC數據進行距離取直流處理，然后進行1DFFT 生成距離維頻譜曲線集合，將集合中的每一距離維頻譜曲線與所述通道進行對比，當有大于或等于（）個采樣點屬于通道則認為當前該接收天線處于非遮擋狀態；若有大于或等于（）個天線處于非遮擋狀態則認為該幀處于非遮擋狀態，否則該幀處于遮擋狀態，其中，N為每個chirp的采樣點數，其中，，。