[發明專利]一種搬運機器人機械抓斗

有效

• 申請號: 202010655740.4
• 申請日: 2020-07-09
• 公開（公告）號: CN111775169B
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 姚志堅
• 申請（專利權）人: 合肥井松智能科技股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B65G47/90
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種搬運機器人機械抓斗，它包含連接桿(1)、固定板(2)和支撐桿(3)，連接桿(1)固定在固定板(2)上表面的中心上，固定板(2)下表面的四角均固定有支撐桿(3)，支撐桿(3)由插桿(3-1)和套管(3-2)構成，插桿(3-1)的上端固定在固定板(2)的下表面上，插桿(3-1)的下端插設在套管(3-2)內，且通過螺栓固定，套管(3-2)的下端固定在固定座(4-1)的上側壁上；其特征在于：它還包含旋轉機構(4)和夾緊機構(5)，旋轉機構(4)中的固定座(4-1)上表面的四角與支撐桿(3)的下端固定連接，旋轉機構(4)中的支撐柱(4-2)與夾緊機構(5)中的支撐板(5-1)固定連接；

上述旋轉機構(4)還包含圓形滑軌(4-3)、弧形滑塊(4-4)、轉盤(4-5)和一號電機(4-6)，圓形滑軌(4-3)嵌設在固定座(4-1)內，圓形滑軌(4-3)的外環壁與固定座(4-1)的內周壁固定連接，圓形滑軌(4-3)的內環壁上等角滑動設置有弧形滑塊(4-4)，弧形滑塊(4-4)等角固定在轉盤(4-5)的外環壁上，轉盤(4-5)上表面的中心與一號電機(4-6)的輸出軸固定連接，一號電機(4-6)與搬運驅動設備連接，一號電機(4-6)穿過固定座(4-1)后，固定在固定座(4-1)的上側壁上；

上述夾緊機構(5)還包含一號連接件(5-2)、活動桿(5-3)、二號電機(5-4)、連接板(5-5)、抓斗(5-6)、二號連接件(5-7)、螺桿(5-8)、內螺紋管(5-9)和轉動齒輪(5-10)，支撐板(5-1)左右兩側壁的前后兩側均固定有一號連接件(5-2)，一號連接件(5-2)上均通過螺栓旋接有活動桿(5-3)，活動桿(5-3)的下端分別插設在抓斗(5-6)中側的前后兩側內，且通過螺栓旋接，左右兩側的抓斗(5-6)的下側接觸設置，抓斗(5-6)的內周壁上等距固定有數個防滑條(7)，抓斗(5-6)一側上下兩側的內側壁均設有凹槽(8)，凹槽(8)內均插設有插板(9)，插板(9)的另一側分別插設在連接套板(10)內，上側的插板(9)的一側壁上均固定有限位板(13)，該限位板(13)懸設在連接套管(3-2)的上側，連接套板(10)內部的中心設有隔板(11)，隔板(11)的外環壁與連接套板(10)的內周壁固定連接，隔板(11)的上下兩側壁均固定有彈簧(12)，彈簧(12)的另一端分別與插板(9)的內側固定連接，抓斗(5-6)上側的前后兩側分別通過螺栓旋接有二號連接件(5-7)，二號連接件(5-7)分別固定在連接板(5-5)左右兩側壁的前后兩側，連接板(5-5)上表面的前后兩側均固定有螺桿(5-8)，螺桿(5-8)的上端插設在內螺紋管(5-9)內，且通過螺紋旋接，內螺紋管(5-9)的上端分別穿過轉動齒輪(5-10)后，通過軸承與支撐板(5-1)旋接，前后兩側的轉動齒輪(5-10)通過鏈條連接，轉動齒輪(5-10)與內螺紋管(5-9)固定連接，其中一個內螺紋管(5-9)的上端套設固定在二號電機(5-4)的輸出軸上，二號電機(5-4)與搬運驅動設備連接，二號電機(5-4)穿過支撐板(5-1)后，固定在支撐板(5-1)的上表面上，支撐板(5-1)的下側固定有固定罩(6)，該固定罩(6)套設在轉動齒輪(5-10)的外側，固定罩(6)的下側壁套設在內螺紋管(5-9)的下端上，且通過軸承旋接。

2.根據權利要求1所述的一種搬運機器人機械抓斗，其特征在于：它的工作原理：在使用時，將連接桿(1)固定在搬運驅動設備上，此時本裝置與地面呈水平的方向，抓斗(5-6)與地面呈垂直的方向，搬運驅動設備帶動本裝置移動至物料的一側，啟動二號電機(5-4)，二號電機(5-4)帶動其中一個內螺紋管(5-9)轉動，該內螺紋管(5-9)帶動其上的轉動齒輪(5-10)轉動，該轉動齒輪(5-10)通過鏈條帶動另一個轉動齒輪(5-10)轉動，該轉動齒輪(5-10)帶動其內部的內螺紋管(5-9)轉動，前后兩個內螺紋管(5-9)帶動螺桿(5-8)向下移動，螺桿(5-8)通過連接板(5-5)帶動抓斗(5-6)的上側以抓斗(5-6)的中側為軸點向下側轉動，抓斗(5-6)的下側分別向兩側轉動，使得兩側的抓斗(5-6)呈張開狀，然后搬運驅動設備再向前側移動，使得兩側的抓斗(5-6)位于貨物的兩側，然后反向啟動二號電機(5-4)，二號電機(5-4)反向帶動其中一個內螺紋管(5-9)反向轉動，該內螺紋管(5-9)帶動其上的轉動齒輪(5-10)反向轉動，該轉動齒輪(5-10)通過鏈條帶動另一個轉動齒輪(5-10)反向轉動，該轉動齒輪(5-10)帶動其內部的內螺紋管(5-9)反向轉動，前后兩個內螺紋管(5-9)帶動螺桿(5-8)向上移動，螺桿(5-8)通過連接板(5-5)帶動抓斗(5-6)的上側以抓斗(5-6)的中側為軸點向上側轉動，抓斗(5-6)的下側分別向中心轉動，兩側的抓斗(5-6)將貨物抓住，然后啟動一號電機(4-6)，一號電機(4-6)帶動轉盤(4-5)轉動，轉盤(4-5)帶動支撐柱(4-2)轉動，支撐柱(4-2)帶動支撐板(5-1)轉動，支撐板(5-1)通過一號連接件(5-2)帶動活動桿(5-3)轉動，活動桿(5-3)帶動抓斗(5-6)轉動，使得抓斗(5-6)與地面呈水平位置，最后通過搬運驅動設備帶動本裝置移動，當物料較小時，將下側的插板(9)插至下側的凹槽(8)內，然后再將上側的插板(9)插至上側的凹槽(8)內，減少兩側的抓斗(5-6)之間的容量，在需要將連接套板(10)拆下時，將限位板(13)向下拉動，限位板(13)帶動上側的插板(9)向下移動，然后將連接套板(10)的上側向外側取出。