[發(fā)明專利]一種可調(diào)傳動比的諧波減速器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010655289.6
• 申請日: 2020-07-09
• 公開（公告）號: CN111853163B
• 公開（公告）日: 2022-09-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳澍澎;續(xù)秀忠;陳培文;尤凱
• 申請（專利權(quán)）人: 上海海事大學(xué)
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H49/00
• 代理公司: 上海互順專利代理事務(wù)所(普通合伙) 31332
• 代理人: 成秋麗

本發(fā)明公開了一種可調(diào)傳動比的諧波減速器，涉及諧波減速器的技術(shù)領(lǐng)域，包括柔輪，柔輪外壁上設(shè)有柔輪輪齒一和柔輪輪齒二；機(jī)殼側(cè)壁上設(shè)置有導(dǎo)軌和電機(jī)槽，電機(jī)槽內(nèi)設(shè)有步進(jìn)電機(jī)；剛輪上設(shè)有兩凸臺，凸臺內(nèi)開設(shè)滑槽，滑槽套設(shè)在導(dǎo)軌上，剛輪套設(shè)在柔輪上，剛輪的內(nèi)壁上設(shè)置有剛輪輪齒一和剛輪輪齒二；交叉滾子軸承包括交叉滾子軸承內(nèi)圈和交叉滾子軸承外圈；連桿機(jī)構(gòu)包括連桿一和連桿二，連桿一的一端與步進(jìn)電機(jī)的輸出端連接，連桿一的另一端與連桿二的一端連接，連桿二的另一端與剛輪連接；一種可調(diào)傳動比的諧波減速器的調(diào)制流程。本發(fā)明的一種可調(diào)傳動比的諧波減速器可以控制諧波減速器的傳動比，操作方便，體積小，在空間小的場合也可以使用。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及減速器的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種諧波減速器。

背景技術(shù)

諧波減速器是一種利用彈性變形來達(dá)到傳動目的的新型傳動裝置，基本結(jié)構(gòu)由剛輪、柔輪和波發(fā)生器組成，其具備體積小，傳動比大，傳遞扭矩大和傳遞精度高等優(yōu)點，現(xiàn)已廣泛用于高精密儀器與機(jī)器人行業(yè)中。

但目前應(yīng)用較廣的諧波減速器都是固定傳動比的諧波減速器。這種諧波減速器在需要改變輸出轉(zhuǎn)速的以改變設(shè)備某一部分的運(yùn)動規(guī)律的場合難以滿足使用需求，反復(fù)裝拆更換諧波減速器又十分繁瑣。現(xiàn)有的可調(diào)傳動比的諧波減速器有無極調(diào)速諧波減速器，但是無極調(diào)速諧波減速器體積較大，價格十分昂貴，在無需無極變速的場合性價比過低，而且在小型設(shè)備中無法使用。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述產(chǎn)生的問題，本發(fā)明的目的在于提供一種可調(diào)傳動比的諧波減速器，解決了現(xiàn)有諧波減速器不可調(diào)節(jié)傳動比的技術(shù)問題。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：

一種可調(diào)傳動比的諧波減速器，包括柔輪，所述柔輪內(nèi)設(shè)置有波發(fā)生器，所述波發(fā)生器與所述柔輪間隙配合，所述柔輪的外壁上沿圓周方向設(shè)置有柔輪輪齒一和柔輪輪齒二；機(jī)殼，所述機(jī)殼外周面的兩對稱位置設(shè)有導(dǎo)軌，所述機(jī)殼的一端的側(cè)壁上開設(shè)有電機(jī)槽，所述電機(jī)槽位于一所述導(dǎo)軌的一端，所述電機(jī)槽內(nèi)設(shè)置有步進(jìn)電機(jī)；剛輪，凸臺設(shè)于所述剛輪外周面的兩對稱位置并向外延伸，兩所述凸臺內(nèi)均開設(shè)有滑槽，所述滑槽內(nèi)壁上設(shè)置有多個滾珠，兩所述滑槽分別套設(shè)在兩所述導(dǎo)軌上，所述剛輪套設(shè)在所述柔輪上，所述剛輪的內(nèi)壁上設(shè)置有剛輪輪齒一和剛輪輪齒二，所述剛輪輪齒一和所述柔輪輪齒一相配合，所述剛輪輪齒二與所述柔輪輪齒二相配合；交叉滾子軸承，包括交叉滾子軸承內(nèi)圈和交叉滾子軸承外圈，所述交叉滾子軸承內(nèi)圈通過定位法蘭與所述柔輪的一端相連接，所述交叉滾子軸承外圈與所述機(jī)殼靠近所述步進(jìn)電機(jī)的一端相連接；連桿機(jī)構(gòu)，包括連桿一和連桿二，所述連桿一的一端與所述步進(jìn)電機(jī)的輸出端通過鍵連接，所述連桿一的另一端通過銷釘與所述連桿二的一端可轉(zhuǎn)動連接，所述連桿二的另一端通過銷釘與所述剛輪可轉(zhuǎn)動連接，所述步進(jìn)電機(jī)帶動所述連桿一轉(zhuǎn)動，所述連桿一帶動所述連桿二轉(zhuǎn)動，所述連桿二帶動所述剛輪在兩所述導(dǎo)軌上沿軸向往復(fù)運(yùn)動。

上述的一種可調(diào)傳動比的諧波減速器，其中，所述機(jī)殼遠(yuǎn)離所述交叉滾子軸承的一端通過螺釘固定有法蘭。

上述的一種可調(diào)傳動比的諧波減速器，其中，所述連桿二遠(yuǎn)離所述連桿一的一端所述凸臺相連接。

一種可調(diào)傳動比的諧波減速器的調(diào)制流程，包括上述任意一項所述的可調(diào)傳動比的諧波減速器，所述調(diào)制流程包括：

步驟一：初始狀態(tài)時，所述剛輪輪齒一和所述柔輪輪齒一相嚙合，切換轉(zhuǎn)動比時，所述步進(jìn)電機(jī)帶動連桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動，所述連桿機(jī)構(gòu)帶動所述剛輪在所述導(dǎo)軌上移動，同時所述剛輪輪齒一逐漸脫離與所述柔輪輪齒一嚙合，當(dāng)剛輪輪齒一完全脫離所述柔輪輪齒一時，所述剛輪輪齒二與柔輪輪齒二開始嚙合；

步驟二：所述步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過180度時，所述步進(jìn)電機(jī)繼續(xù)轉(zhuǎn)動，所述剛輪輪齒二逐漸脫離與所述柔輪輪齒二嚙合，當(dāng)剛輪輪齒二完全脫離所述柔輪輪齒二時，所述剛輪輪齒一與所述柔輪輪齒一重新嚙合。

本發(fā)明由于采用上述技術(shù)，使之與現(xiàn)有技術(shù)相比具有的積極效果是：