[發(fā)明專利]一種可調(diào)傳動(dòng)比的諧波減速器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010655289.6
• 申請(qǐng)日: 2020-07-09
• 公開（公告）號(hào): CN111853163B
• 公開（公告）日: 2022-09-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳澍澎;續(xù)秀忠;陳培文;尤凱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海海事大學(xué)
• 主分類號(hào): F16H1/32
• 分類號(hào): F16H1/32;F16H49/00
• 代理公司: 上海互順專利代理事務(wù)所(普通合伙) 31332
• 代理人: 成秋麗

1.一種可調(diào)傳動(dòng)比的諧波減速器，其特征在于，包括：

柔輪(3)，所述柔輪(3)內(nèi)設(shè)置有波發(fā)生器(4)，所述波發(fā)生器(4)與所述柔輪(3)間隙配合，所述柔輪(3)的外壁上沿圓周方向設(shè)置有柔輪輪齒一(301)和柔輪輪齒二(302)；

機(jī)殼(6)，所述機(jī)殼(6)外周面的兩對(duì)稱位置設(shè)有導(dǎo)軌(601)，所述機(jī)殼(6)的一端的側(cè)壁上開設(shè)有電機(jī)槽(602)，所述電機(jī)槽(602)位于一所述導(dǎo)軌(601)的一端，所述電機(jī)槽(602)內(nèi)設(shè)置有步進(jìn)電機(jī)(9)；

剛輪(5)，凸臺(tái)設(shè)于所述剛輪(5)外周面的兩對(duì)稱位置并向外延伸，兩所述凸臺(tái)內(nèi)均開設(shè)有滑槽(503)，所述滑槽(503)內(nèi)壁上設(shè)置有多個(gè)滾珠(504)，兩所述滑槽(503)分別套設(shè)在兩所述導(dǎo)軌(601)上，所述剛輪(5)套設(shè)在所述柔輪(3)上，所述剛輪(5)的內(nèi)壁上設(shè)置有剛輪輪齒一(501)和剛輪輪齒二(502)，所述剛輪輪齒一(501)和所述柔輪輪齒一(301)相配合，所述剛輪輪齒二(502)與所述柔輪輪齒二(302)相配合；

交叉滾子軸承，包括交叉滾子軸承內(nèi)圈(11)和交叉滾子軸承外圈(10)，所述交叉滾子軸承內(nèi)圈(11)通過(guò)定位法蘭(12)與所述柔輪(3)的一端相連接，所述交叉滾子軸承外圈(10)與所述機(jī)殼(6)靠近所述步進(jìn)電機(jī)(9)的一端相連接；

連桿機(jī)構(gòu)，包括連桿一(8)和連桿二(7)，所述連桿一(8)的一端與所述步進(jìn)電機(jī)(9)的輸出端通過(guò)鍵連接，所述連桿一(8)的另一端通過(guò)銷釘(16)與所述連桿二(7)的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述連桿二(7)的另一端通過(guò)銷釘(16)與所述剛輪(5)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述步進(jìn)電機(jī)(9)帶動(dòng)所述連桿一(8)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述連桿一(8)帶動(dòng)所述連桿二(7)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述連桿二(7)帶動(dòng)所述剛輪(5)在兩所述導(dǎo)軌(601)上沿軸向往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可調(diào)傳動(dòng)比的諧波減速器，其特征在于，所述機(jī)殼(6)遠(yuǎn)離所述交叉滾子軸承的一端通過(guò)螺釘一(2)固定有法蘭(1)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可調(diào)傳動(dòng)比的諧波減速器，其特征在于，所述連桿二(7)遠(yuǎn)離所述連桿一(8)的一端所述凸臺(tái)相連接。

4.一種可調(diào)傳動(dòng)比的諧波減速器的調(diào)制流程，其特征在于，包括權(quán)利要求1至3中任意一項(xiàng)所述的可調(diào)傳動(dòng)比的諧波減速器，所述調(diào)制流程包括：

步驟一：初始狀態(tài)時(shí)，所述剛輪輪齒一(501)和所述柔輪輪齒一(301)相嚙合，切換轉(zhuǎn)動(dòng)比時(shí)，所述步進(jìn)電機(jī)(9)帶動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述剛輪(5)在所述導(dǎo)軌(601)上移動(dòng)，同時(shí)所述剛輪輪齒一(501)逐漸脫離與所述柔輪輪齒一(301)嚙合，當(dāng)剛輪輪齒一(501)完全脫離所述柔輪輪齒一(301)時(shí)，所述剛輪輪齒二(502)與柔輪輪齒二(302)嚙合；

步驟二：所述步進(jìn)電機(jī)(9)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)180度時(shí)，所述步進(jìn)電機(jī)(9)繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述剛輪輪齒二(502)逐漸脫離與所述柔輪輪齒二(302)嚙合，當(dāng)剛輪輪齒二(502)完全脫離所述柔輪輪齒二(302)時(shí)，所述剛輪輪齒一(501)與所述柔輪輪齒一(301)重新嚙合。