[發(fā)明專利]運動規(guī)劃方法及裝置、存儲介質(zhì)、電子裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010654872.5 | 申請日： | 2020-07-09 |
| 公開（公告）號： | CN111531550B | 公開（公告）日： | 2020-11-06 |
| 發(fā)明（設計）人： | 駱思宇;汪鵬飛;劉羽;盧維;任宇鵬;殷俊;周璐 | 申請（專利權(quán)）人： | 浙江大華技術股份有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11240 | 代理人： | 江舟 |
| 地址： | 310051 浙江*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 運動 規(guī)劃 方法 裝置 存儲 介質(zhì) 電子 | ||
本發(fā)明提供了一種運動規(guī)劃方法及裝置、存儲介質(zhì)、電子裝置，所述方法包括：在采樣空間內(nèi)確定起點位形和終點位形；將所述起點位形作為根節(jié)點建立第一隨機樹，將所述終點位形作為根節(jié)點建立第二隨機樹；在所述第一隨機樹中的第一目標節(jié)點和所述第二隨機樹中的第二目標節(jié)點之間的連線與障礙物未碰撞的情況下，確定出第一路徑；對所述第一路徑進行路徑優(yōu)化，得到滿足預設約束的路徑。通過本發(fā)明，解決了路徑規(guī)劃的效率不高且耗時的問題，進而達到了加快收斂速度和優(yōu)化搜索路徑的的效果。
技術領域
本發(fā)明涉及機器人技術、路徑規(guī)劃領域，具體而言，涉及一種運動規(guī)劃方法及裝置、存儲介質(zhì)、電子裝置。
背景技術
運動規(guī)劃是指對于給定的起點和終點，使計算出滿足約束的路徑。比如針對固定場景，通過機器視覺技術構(gòu)建環(huán)境，通過運動規(guī)劃完成機械臂的自主移動。
對于多自由度的機械臂的運動規(guī)劃，由于會進行多次的碰撞檢測，將會耗費大量時間，降低了運動規(guī)劃的效率。
針對相關技術中，路徑規(guī)劃的效率不高且耗時的問題，目前尚未存在有效的解決方案。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實施例提供了一種運動規(guī)劃方法及裝置、存儲介質(zhì)、電子裝置，以至少解決相關技術中路徑規(guī)劃的效率不高且耗時的問題。
根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，提供了一種運動規(guī)劃方法，包括：在采樣空間內(nèi)確定起點位形和終點位形；將所述起點位形作為第一根節(jié)點建立第一隨機樹，將所述終點位形作為第二根節(jié)點建立第二隨機樹；在所述第一隨機樹中的第一目標節(jié)點和所述第二隨機樹中的第二目標節(jié)點之間的連線與障礙物無碰撞的情況下，確定出第一路徑；對所述第一路徑進行路徑優(yōu)化，得到滿足預設約束的路徑。
在本發(fā)明的一個可選實施例中，對所述第一路徑進行路徑優(yōu)化，得到滿足預設約束的路徑，包括：在所述第一路徑為初始路徑的情況下，通過縮短所述初始路徑得到作為滿足所述預設約束的路徑的優(yōu)化路徑。
在本發(fā)明的一個可選實施例中，通過縮短所述初始路徑得到優(yōu)化路徑，之后還包括：將所述采樣空間約束在根據(jù)所述優(yōu)化路徑構(gòu)造的預設形狀的立體空間內(nèi)。
在本發(fā)明的一個可選實施例中，將所述起點位形作為第一根節(jié)點建立第一隨機樹，將所述終點位形作為第二根節(jié)點建立第二隨機樹，包括：在所述采樣空間內(nèi)進行隨機采樣得到第一集合，其中，所述第一集合中是待添加到第一隨機樹中的多個無碰撞的采樣點集合；將所述起點位形作為第一根節(jié)點添加到第二集合中得到第一隨機樹，其中，所述第二集合中是已經(jīng)被添加到第一隨機樹中的節(jié)點集合；將所述終點位形作為第二根節(jié)點添加到第二集合中得到第二隨機樹，其中，所述第二集合中是已經(jīng)被添加到第二隨機樹中的節(jié)點集合。
在本發(fā)明的一個可選實施例中，確定在所述第一隨機樹中的第一目標節(jié)點和所述第二隨機樹中的第二目標節(jié)點，包括：在所述第一集合中搜索第一根節(jié)點的鄰點和第二根節(jié)點的鄰點，并將第一根節(jié)點的鄰點和第二根節(jié)點的鄰點作為新節(jié)點與相應的根節(jié)點相連；在所述新節(jié)點與所述相應的根節(jié)點之間的連線無碰撞的情況下，將所述鄰點從所述第一集合中刪除并添加到所述第二集合中；根據(jù)所述第二集合中確定出所述第一目標節(jié)點和第二目標節(jié)點。
在本發(fā)明的一個可選實施例中，確定在所述第一隨機樹中的第一目標節(jié)點和所述第二隨機樹中的第二目標節(jié)點之后還包括：搜索所述第二集合中新節(jié)點的鄰點，將在預設范圍內(nèi)未找到無碰撞鄰點的新節(jié)點從所述第二集合中刪除，并將所述新節(jié)點添加到所述第一集合中。
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