[發明專利]運動規劃方法及裝置、存儲介質、電子裝置

有效

• 申請號: 202010654872.5
• 申請日: 2020-07-09
• 公開（公告）號: CN111531550B
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 駱思宇;汪鵬飛;劉羽;盧維;任宇鵬;殷俊;周璐
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 江舟

1.一種運動規劃方法，其特征在于，包括：

在采樣空間內確定起點位形和終點位形；

將所述起點位形作為第一根節點建立第一隨機樹，將所述終點位形作為第二根節點建立第二隨機樹，其中，包括：在所述采樣空間內進行隨機采樣得到第一集合，其中，所述第一集合中是待添加到第一隨機樹和第二隨機樹中的多個無碰撞的采樣點集合；將所述起點位形作為第一根節點添加到第二集合中得到第一隨機樹，其中，所述第二集合中是已經被添加到第一隨機樹中的節點集合；將所述終點位形作為第二根節點添加到第二集合中得到第二隨機樹，其中，所述第二集合中是已經被添加到第二隨機樹中的節點集合；

確定在所述第一隨機樹中的第一目標節點和所述第二隨機樹中的第二目標節點，包括：在所述第一集合中搜索所述第一根節點的第一鄰點和所述第二根節點的第二鄰點，并將所述第一鄰點作為第一新節點與所述第一根節點相連，將所述第二鄰點作為第二新節點與所述第二根節點相連；在所述第一新節點與所述第一根節點之間的連線與障礙物無碰撞的情況下，將所述第一鄰點從所述第一集合中刪除并添加到所述第二集合中，在所述第二新節點與所述第二根節點之間的連線與障礙物無碰撞的情況下，將所述第二鄰點從所述第一集合中刪除并添加到所述第二集合中；根據所述第二集合中的第一新節點確定出所述第一目標節點，根據所述第二集合中的第二新節點確定出所述第二目標節點；

確定在所述第一隨機樹中的第一目標節點和所述第二隨機樹中的第二目標節點之后還包括：搜索所述第二集合中第一新節點的第一鄰點，將在預設范圍內未找到無碰撞鄰點的第一新節點從所述第二集合中刪除，并將所述第一新節點添加到所述第一集合中；搜索所述第二集合中第二新節點的第二鄰點，將在預設范圍內未找到無碰撞鄰點的第二新節點從所述第二集合中刪除，并將所述第二新節點添加到所述第一集合中；

在所述第一隨機樹中的第一目標節點和所述第二隨機樹中的第二目標節點之間的連線與障礙物無碰撞的情況下，確定出第一路徑；

對所述第一路徑進行路徑優化，得到滿足預設約束的路徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述第一路徑進行路徑優化，得到滿足預設約束的路徑，包括：

在所述第一路徑為初始路徑的情況下，通過縮短所述初始路徑得到作為滿足所述預設約束的路徑的優化路徑。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，通過縮短所述初始路徑得到優化路徑，之后還包括：

將所述采樣空間約束在根據所述優化路徑構造的預設形狀的立體空間內。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

在所述第一隨機樹中的第一目標節點和所述第二隨機樹中的第二目標節點之間的連線與障礙物碰撞的情況下，繼續將所述起點位形作為第一根節點建立第一隨機樹，并繼續將所述終點位形作為第二根節點建立第二隨機樹；

在所述第一隨機樹中的第三目標節點和所述第二隨機樹中的第四目標節點之間的連線與障礙物無碰撞的情況下，確定出第二路徑；通過縮短所述第二路徑得到作為滿足所述預設約束的路徑的優化路徑。