[發(fā)明專利]用于列隊(duì)行駛系統(tǒng)的后備保護(hù)系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010650791.8
• 申請(qǐng)日: 2020-07-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112193248A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-01-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: N·斯托克;N·羅斯;D·施尼茨勒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: ZF主動(dòng)安全有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/165
• 分類號(hào): B60W30/165;B60W50/029;B60W50/00;B60W60/00;B60T7/12
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 陶玉龍;陸嘉

一種用于配備有列隊(duì)行駛系統(tǒng)的車輛的后備安全系統(tǒng)，所述后備安全系統(tǒng)被配置成：檢測(cè)所述車輛的所述列隊(duì)行駛系統(tǒng)的操作狀態(tài)和功能故障，并且使用所述車輛的傳感器系統(tǒng)檢測(cè)所述車輛到前方行駛的車輛的距離。進(jìn)一步地，在由所述列隊(duì)行駛系統(tǒng)控制的所述車輛的車隊(duì)行駛操作期間，在檢測(cè)到所述列隊(duì)行駛系統(tǒng)的功能故障的情況下，所述后備安全系統(tǒng)被配置成啟動(dòng)對(duì)所述車輛的制動(dòng)，并且在所啟動(dòng)的制動(dòng)期間取決于檢測(cè)到的所述車輛到所述前方行駛的車輛的距離來(lái)調(diào)節(jié)所述車輛的制動(dòng)加速度。

背景技術(shù)

本文描述了一種用于列隊(duì)行駛系統(tǒng)的后備保護(hù)系統(tǒng)以及一種相關(guān)聯(lián)的方法。

道路交通中的列隊(duì)行駛描述的是，使用用于自主調(diào)節(jié)車輛之間的距離的特殊系統(tǒng)(所謂的列隊(duì)行駛系統(tǒng))來(lái)使多個(gè)車輛(例如，卡車)以較小的行車間距在隊(duì)列中行駛。跟隨領(lǐng)頭車輛的車輛部分地或完全地由列隊(duì)行駛系統(tǒng)控制，而無(wú)需車輛駕駛員的干預(yù)。在隊(duì)列中行駛的車輛的列隊(duì)行駛系統(tǒng)借助于無(wú)線電信號(hào)彼此通信(車輛間通信)，以便對(duì)車輛進(jìn)行自主控制并協(xié)調(diào)對(duì)各個(gè)車輛的控制。這使得隊(duì)列中的各個(gè)車輛可以以彼此非常靠近的距離行駛或在彼此不接觸或不損壞的情況下非常靠近地一起行駛。

如果在這樣的車隊(duì)行駛操作期間，一個(gè)或多個(gè)機(jī)動(dòng)車輛的列隊(duì)行駛系統(tǒng)發(fā)生故障，則由于車輛之間的距離較近，因此會(huì)大大提高隊(duì)列中的先前自主引導(dǎo)的車輛之間發(fā)生撞擊或碰撞的風(fēng)險(xiǎn)。

自動(dòng)緊急制動(dòng)輔助(AEB系統(tǒng))也會(huì)提高這種風(fēng)險(xiǎn)，這些自動(dòng)緊急制動(dòng)輔助通常安裝在車輛(尤其是卡車)中，并且如果發(fā)現(xiàn)在行駛方向上到障礙物的距離小于最小距離(車輛駕駛員無(wú)法或只能部分地防止這種情況)，則這些自動(dòng)緊急制動(dòng)輔助會(huì)啟動(dòng)對(duì)車輛的緊急或完全制動(dòng)。在隊(duì)列中的一個(gè)或多個(gè)車輛中的列隊(duì)行駛系統(tǒng)發(fā)生故障的情況下，由于在該時(shí)刻排成一隊(duì)的車輛之間的距離非常近，因此可能會(huì)立即觸發(fā)對(duì)車輛的這種完全制動(dòng)。然而，對(duì)隊(duì)列中的某一車輛的完全制動(dòng)對(duì)于隊(duì)列中的也以較近距離跟隨正在制動(dòng)的車輛的其他跟隨車輛而言，代表了相當(dāng)大的事故風(fēng)險(xiǎn)。

基本目的

盡管存在用于對(duì)排成一隊(duì)行駛的車輛(特別是卡車)進(jìn)行自主車輛控制的系統(tǒng)(列隊(duì)行駛系統(tǒng))，但仍需要一種改進(jìn)的后備安全系統(tǒng)，該改進(jìn)的后備安全系統(tǒng)在隊(duì)列或車隊(duì)中的一個(gè)或多個(gè)機(jī)動(dòng)車輛的啟用控制或列隊(duì)行駛系統(tǒng)發(fā)生故障的情況下降低事故風(fēng)險(xiǎn)。

建議的解決方案

通過(guò)根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)、根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛、以及根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法來(lái)解決該技術(shù)目的。通過(guò)其他權(quán)利要求來(lái)限定有利實(shí)施例。

一種用于配備有列隊(duì)行駛系統(tǒng)的車輛(特別是卡車)的后備安全系統(tǒng)被配置成：檢測(cè)所述車輛的所述列隊(duì)行駛系統(tǒng)的操作狀態(tài)和功能故障，并且使用所述車輛的傳感器系統(tǒng)檢測(cè)所述車輛到前方行駛的車輛的距離。進(jìn)一步地，在由所述列隊(duì)行駛系統(tǒng)控制的所述車輛的車隊(duì)行駛操作期間，在檢測(cè)到所述列隊(duì)行駛系統(tǒng)的功能故障的情況下，所述后備安全系統(tǒng)被配置成啟動(dòng)對(duì)所述車輛的制動(dòng)，并且在所啟動(dòng)的制動(dòng)期間取決于檢測(cè)到的所述車輛到所述前方行駛的車輛的距離來(lái)連續(xù)地或不連續(xù)地調(diào)節(jié)所述車輛的制動(dòng)加速度。

制動(dòng)加速度在此是指車輛的負(fù)向加速度、或減慢、或減速。換句話說(shuō)，可以這樣描述：制動(dòng)加速度是車輛的與車輛當(dāng)前行駛方向相反的、導(dǎo)致車輛速度減小的加速度。

例如，后備安全系統(tǒng)可以被配置成最初以能夠?qū)崿F(xiàn)的最大制動(dòng)加速度的25％制動(dòng)車輛，并且取決于與前方行駛的車輛的進(jìn)一步接近而將制動(dòng)加速度逐步地增大至能夠?qū)崿F(xiàn)的最大制動(dòng)加速度的100％。對(duì)制動(dòng)加速度的適配(即，減小或增大)可以在預(yù)定的時(shí)間間隔(特別是一秒的時(shí)間間隔或10毫秒的時(shí)間間隔)結(jié)束時(shí)發(fā)生。在變體中，后備安全系統(tǒng)可以被配置成取決于檢測(cè)到的車輛距前方行駛的車輛的距離，從預(yù)定數(shù)量的預(yù)定的制動(dòng)加速度中選擇要啟動(dòng)的制動(dòng)加速度。例如，后備安全系統(tǒng)可以啟動(dòng)七種不同的預(yù)定義的制動(dòng)加速度。

可選地，在檢測(cè)到的列隊(duì)行駛系統(tǒng)的功能故障的情況下，后備保護(hù)系統(tǒng)可以向車輛的駕駛員發(fā)起聽(tīng)覺(jué)和/或觸覺(jué)和/或視覺(jué)警告信號(hào)，以引起他對(duì)列隊(duì)行駛系統(tǒng)的故障的注意。