[發(fā)明專利]一種適用于巷道狹小空間的行走式機械手

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• 申請日: 2020-07-08
• 公開（公告）號: CN113914893A
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李艾民;陳飛
• 申請（專利權(quán)）人: 中國礦業(yè)大學;徐州中礦朗馬智能科技有限公司
• 主分類號: E21D11/10
• 分類號: E21D11/10;E21D11/40;E02F3/30;E02F3/413;E02F3/42
• 代理公司: 南京經(jīng)緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 李翩

本發(fā)明公開了一種適用于巷道狹小空間的行走式機械手，包括設(shè)有車架的履帶行走裝置，車架上端面滑動連接車體，車體的前端設(shè)有回轉(zhuǎn)機構(gòu)，回轉(zhuǎn)機構(gòu)上端設(shè)有能夠垂向變幅和水平伸展的臂架系統(tǒng)，臂架系統(tǒng)的水平伸縮端通過提升機構(gòu)連接抓斗機構(gòu)，車體的后端設(shè)有液壓系統(tǒng)和動力裝置，本裝置適用于巷道狹小空間，結(jié)構(gòu)緊湊、工作效率高、便于移動可完成噴漿機上料以及水倉煤泥清挖的兩用機械設(shè)備。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及煤礦開采領(lǐng)域，具體涉及一種適用于巷道狹小空間的行走式機械手。

背景技術(shù)

噴漿支護是礦山巖石井巷支護的主要部分，但在該工藝流程中，因為缺乏合適的機械設(shè)備，主要由人工向噴射機喂料，其勞動強度大、工作效率低。另一方面，由于井下掘進面比較分散、巷道空間狹小，基建施工時多采用地面設(shè)置攪拌站配制干拌骨料，然后由礦車運至各個掘進面，由于掘進面通常距井筒較遠，地面配置好骨料經(jīng)常運輸中提前凝固，這樣被迫采取現(xiàn)場人工拌料，費力費時，嚴重影響支護施工速度和噴漿質(zhì)量。

同時，煤礦井下水倉及各種煤泥水沉淀池(坑)是保證安全生產(chǎn)、防止礦井水災的重要設(shè)施。井下水倉工作條件惡劣，淤積物中含水量大，攪動后往往變成半流態(tài)或流態(tài)，傳統(tǒng)的清倉方式勞動強度大、工作效率低、清倉周期長，影響安全生產(chǎn)。因此，高效的礦井水倉清淤裝置對減輕工人勞動強度、提高水倉清理速度和水倉抗擊水災能力、保障礦井安全生產(chǎn)具有重要的現(xiàn)實意義。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述存在的技術(shù)不足，本發(fā)明的目的是提供一種適用于巷道狹小空間的行走式機械手，其適用于巷道狹小空間，結(jié)構(gòu)緊湊、工作效率高、便于移動可完成噴漿機上料以及水倉煤泥清挖的兩用機械設(shè)備。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

本發(fā)明提供一種適用于巷道狹小空間的行走式機械手，包括設(shè)有車架的履帶行走裝置，所述車架上端面通過平移機構(gòu)滑動連接車體，所述車體的前端設(shè)有回轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)上端設(shè)有能夠垂向變幅和水平伸展的臂架系統(tǒng)，所述臂架系統(tǒng)的水平伸縮端通過提升機構(gòu)連接抓斗機構(gòu)，所述車體的后端設(shè)有為履帶行走裝置、臂架系統(tǒng)、提升機構(gòu)、抓斗機構(gòu)、回轉(zhuǎn)機構(gòu)以及平移機構(gòu)提供動力的液壓系統(tǒng)，所述車體上還設(shè)有為液壓系統(tǒng)提供動能的動力裝置。

優(yōu)選地，所述臂架系統(tǒng)包括四連桿系統(tǒng)和伸縮臂,所述四連桿系統(tǒng)包括底座，所述底座上固定有支架，所述支架的上端、中端、下端三個部位分別從左至右鉸接有連桿、大臂和油缸，所述伸縮臂的底臂下端固定有伸縮臂支架，所述伸縮臂支架下端的左右兩側(cè)分別與連桿、大臂鉸接，所述大臂兩端的鉸接點連線與連桿兩端的鉸接點連線平行，所述大臂的上端還與油缸伸縮端鉸接，所述油缸兩端的鉸接點連線與連桿兩端的鉸接點連線平行，所述支架、所述伸縮臂支架與大臂的兩個鉸接點之間的距離同連桿兩端鉸接點之間的距離相同。

優(yōu)選地，所述提升機構(gòu)包括固定在伸縮臂伸出端上的支撐板，所述支撐板上固定有U型加強架，所述U型加強架的下方設(shè)有剪叉機構(gòu)，所述剪叉機構(gòu)包括兩列平行設(shè)置且互相對稱的剪叉，兩列剪叉的節(jié)點之間均連接有平行桿，所述剪叉機構(gòu)在豎直方向上的投影位于U型加強架的投影框內(nèi)，所述剪叉機構(gòu)頂端其中一側(cè)的兩個剪叉節(jié)點鉸接在支撐板上，所述剪叉機構(gòu)頂端另一側(cè)的兩個剪叉節(jié)點鉸接在U型加強架上并且該鉸接點下方相鄰的一個平行桿與液壓油缸伸縮端鉸接，所述液壓油缸的缸底鉸接在支撐板上，所述剪叉機構(gòu)下端兩側(cè)的剪叉節(jié)點均鉸接在抓斗機構(gòu)上。

優(yōu)選地，所述平移機構(gòu)包括固定在車架上的直線導軌，所述車體底部固定有與直線導軌適配的滑塊，所述車架上還鉸接有移動油缸，所述移動油缸的伸出端鉸接在車體底部并控制其移動。

優(yōu)選地，所述車架的前后兩端分別對稱設(shè)有兩個支撐油缸，所述支撐油缸與所述液壓系統(tǒng)油路連接。