[發(fā)明專利]一種適用于巷道狹小空間的行走式機(jī)械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010650622.4
• 申請日: 2020-07-08
• 公開（公告）號: CN113914893A
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李艾民;陳飛
• 申請（專利權(quán)）人: 中國礦業(yè)大學(xué);徐州中礦朗馬智能科技有限公司
• 主分類號: E21D11/10
• 分類號: E21D11/10;E21D11/40;E02F3/30;E02F3/413;E02F3/42
• 代理公司: 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 32200
• 代理人: 李翩

1.一種適用于巷道狹小空間的行走式機(jī)械手，其特征在于，包括設(shè)有車架的履帶行走裝置(1)，所述車架上端面通過平移機(jī)構(gòu)(8)滑動連接車體，所述車體的前端設(shè)有回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(13)，所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(13)上端設(shè)有能夠垂向變幅和水平伸展的臂架系統(tǒng)(4)，所述臂架系統(tǒng)(4)的水平伸縮端通過提升機(jī)構(gòu)(5)連接抓斗機(jī)構(gòu)(6)，所述車體的后端設(shè)有為履帶行走裝置(1)、臂架系統(tǒng)(4)、提升機(jī)構(gòu)(5)、抓斗機(jī)構(gòu)(6)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(7)以及平移機(jī)構(gòu)(8)提供動力的液壓系統(tǒng)(3)，所述車體上還設(shè)有為液壓系統(tǒng)(3)提供動能的動力裝置(2)。

2.如權(quán)利要求1所述的一種適用于巷道狹小空間的行走式機(jī)械手，其特征在于，所述臂架系統(tǒng)(4)包括四連桿系統(tǒng)和伸縮臂(41),所述四連桿系統(tǒng)包括底座(42)，所述底座(42)上固定有支架(43)，所述支架(43)的上端、中端、下端三個部位分別從左至右鉸接有連桿(48)、大臂(45)和油缸(46)，所述伸縮臂(41)的底臂下端固定有伸縮臂支架(47)，所述伸縮臂支架(47)下端的左右兩側(cè)分別與連桿(48)、大臂(45)鉸接，所述大臂(45)兩端的鉸接點(diǎn)連線與連桿(48)兩端的鉸接點(diǎn)連線平行，所述大臂(45)的上端還與油缸(46)伸縮端鉸接，所述油缸(46)兩端的鉸接點(diǎn)連線與連桿(48)兩端的鉸接點(diǎn)連線平行，所述支架(43)、所述伸縮臂支架(47)與大臂(45)的兩個鉸接點(diǎn)之間的距離同連桿(48)兩端鉸接點(diǎn)之間的距離相同。

3.如權(quán)利要求2所述的一種適用于巷道狹小空間的行走式機(jī)械手，其特征在于，所述提升機(jī)構(gòu)(5)包括固定在伸縮臂(41)伸出端上的支撐板(51)，所述支撐板(51)上固定有U型加強(qiáng)架(52)，所述U型加強(qiáng)架(52)的下方設(shè)有剪叉機(jī)構(gòu)，所述剪叉機(jī)構(gòu)包括兩列平行設(shè)置且互相對稱的剪叉(54)，兩列剪叉(54)的節(jié)點(diǎn)之間均連接有平行桿(55)，所述剪叉機(jī)構(gòu)在豎直方向上的投影位于U型加強(qiáng)架(52)的投影框內(nèi)，所述剪叉機(jī)構(gòu)頂端其中一側(cè)的兩個剪叉節(jié)點(diǎn)鉸接在支撐板(51)上，所述剪叉機(jī)構(gòu)頂端另一側(cè)的兩個剪叉節(jié)點(diǎn)鉸接在U型加強(qiáng)架(52)上并且該鉸接點(diǎn)下方相鄰的一個平行桿(55)與液壓油缸(2)伸縮端鉸接，所述液壓油缸(2)的缸底鉸接在支撐板(51)上，所述剪叉機(jī)構(gòu)下端兩側(cè)的剪叉節(jié)點(diǎn)均鉸接在抓斗機(jī)構(gòu)(6)上。

4.如權(quán)利要求1所述的一種適用于巷道狹小空間的行走式機(jī)械手，其特征在于，所述平移機(jī)構(gòu)(8)包括固定在車架上的直線導(dǎo)軌，所述車體底部固定有與直線導(dǎo)軌適配的滑塊，所述車架上還鉸接有移動油缸，所述移動油缸的伸出端鉸接在車體底部并控制其移動。

5.如權(quán)利要求1所述的一種適用于巷道狹小空間的行走式機(jī)械手，其特征在于，所述車架的前后兩端分別對稱設(shè)有兩個支撐油缸，所述支撐油缸與所述液壓系統(tǒng)(3)油路連接。