[發(fā)明專利]一種履帶移動式智能型果園噴藥機器人

在審

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• 申請日: 2020-07-08
• 公開（公告）號: CN111903645A
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發(fā)明（設計）人: 叢佩超;張欣;梁朝欽;李健;高學山
• 申請（專利權）人: 廣西科技大學
• 主分類號: A01M7/00
• 分類號: A01M7/00
• 代理公司: 沈陽東大知識產(chǎn)權代理有限公司 21109
• 代理人: 李珉

一種履帶移動式智能型果園噴藥機器人，包括履帶式行走底盤、智能控制柜、儲藥箱及噴藥機構；智能控制柜和藥箱并列位于履帶式行走底盤上方，噴藥機構位于智能控制柜上方；智能控制柜內(nèi)設置有PLC控制器、衛(wèi)星定位模塊、速度傳感器及蓄電池，蓄電池作為噴藥機器人中所有用電部件的供電電源；噴藥機構上設置有紅外圖像識別攝像頭；儲藥箱內(nèi)設置有電動噴藥泵；噴藥機構數(shù)量為兩組，兩組噴藥機構相對于履帶式行走底盤中心左右鏡像對稱分布；噴藥機構包括立柱、升降滑臺、導軌、滑塊、齒條、齒輪、升降驅(qū)動電機、噴頭安裝架及噴頭組；兩組噴藥機構的立柱之間由橫梁固連，紅外圖像識別攝像頭數(shù)量為兩個，兩個紅外圖像識別攝像頭分別安裝在橫梁兩端。

技術領域

本發(fā)明屬于植保機械技術領域，特別是涉及一種履帶移動式智能型果園噴藥機器人。

背景技術

果園內(nèi)的果樹具有分布面積廣的特點，為了提高果樹的抗病性，需要定期為果園內(nèi)的果樹噴灑農(nóng)藥，早期由于科學技術發(fā)展水平較低，噴灑農(nóng)藥的工作都是由人工完成的，不但勞動強度大，而且工作效率低下，特別是農(nóng)藥本身都具有一定的毒性，農(nóng)民長時間處于農(nóng)藥噴霧環(huán)境內(nèi)，不可避免的會對身體產(chǎn)生傷害。

為此，隨著科學技術發(fā)展水平的不斷提高，噴藥機器人越來越多的被應用到果園噴藥工作中，這在一定程度上降低了農(nóng)民的勞動強度，同時也進一步提高了工作效率，而且農(nóng)民不用需要身處農(nóng)藥噴霧環(huán)境內(nèi)，避免了農(nóng)藥毒性對身體的傷害。

目前，市場上常見的噴藥機器人主要有三種類型，包括單噴槍型噴藥機器人、交叉式雙噴槍型噴藥機器人及噴管升降式噴藥機器人，但上述三種類型的噴藥機器人或多或少都還存在一些不足之處。對于單噴槍型噴藥機器人來說，只能調(diào)整農(nóng)藥噴槍的俯仰角度，施藥精度比較低，并且每次只能完成單排果樹的噴藥工作。對于交叉式雙噴槍型噴藥機器人來說，雖然每次可以實現(xiàn)雙排果樹的噴藥工作，但兩根噴槍仍只能調(diào)整俯仰角度，對于每一排果樹來說，其施藥精度并未得到提高。對于噴管升降式噴藥機器人來說，其只適用于低矮的果樹類型，當果樹高度超過2.5米時，噴管升降式噴藥機器人將無法滿足樹冠層的噴藥需要，因此其適用范圍比較局限。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術存在的問題，本發(fā)明提供一種履帶移動式智能型果園噴藥機器人，不但可以完成雙排果樹的噴藥工作，而且可以有效提高施藥精度，對于高度超過2.5米的果樹，其依然可以滿足樹冠層的噴藥需要，從而提高噴藥機器人的適用范圍。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術方案：一種履帶移動式智能型果園噴藥機器人，包括履帶式行走底盤、智能控制柜、儲藥箱及噴藥機構；所述智能控制柜和藥箱并列安裝在履帶式行走底盤上方，所述噴藥機構安裝在智能控制柜上方；在所述智能控制柜內(nèi)設置有PLC控制器、衛(wèi)星定位模塊、速度傳感器及蓄電池，蓄電池作為噴藥機器人中所有用電部件的供電電源；在所述噴藥機構上設置有紅外圖像識別攝像頭；在所述儲藥箱內(nèi)設置有電動噴藥泵。

所述噴藥機構數(shù)量為兩組，兩組噴藥機構相對于履帶式行走底盤中心左右鏡像對稱分布；所述噴藥機構包括立柱、升降滑臺、導軌、滑塊、齒條、齒輪、升降驅(qū)動電機、噴頭安裝架及噴頭組；所述立柱豎直固裝在智能控制柜上方，所述導軌和齒條均固裝在立柱上，且導軌和齒條均與立柱相平行；所述滑塊安裝在導軌上，滑塊可沿導軌直線移動，所述升降滑臺套裝在立柱外側且固連在滑塊上，升降滑臺與滑塊隨動；所述升降驅(qū)動電機水平固裝在升降滑臺上，所述齒輪固裝在升降驅(qū)動電機的電機軸上，齒輪與齒條相嚙合；所述噴頭安裝架固裝在升降滑臺上，所述噴頭組設置在噴頭安裝架上；兩組所述噴藥機構的立柱頂部之間由一根橫梁相固連，所述紅外圖像識別攝像頭的數(shù)量為兩個，兩個紅外圖像識別攝像頭分別安裝在橫梁兩端。

所述噴頭安裝架采用H型結構，所述噴頭組由六個噴頭構成，六個噴頭均通過噴頭轉接座固裝在噴頭安裝架上，六個噴頭的進液口均通過軟管與儲藥箱內(nèi)的電動噴藥泵的出液口相連通；在H型結構的噴頭安裝架的頂部、中部和底部各設置有兩個噴頭，位于噴頭安裝架頂部的兩個噴頭的噴口傾斜朝下，位于噴頭安裝架中部的兩個噴頭的噴口為水平朝向，位于噴頭安裝架底部的兩個噴頭的噴口傾斜朝上。