[發明專利]一種履帶移動式智能型果園噴藥機器人

在審

• 申請號: 202010650382.8
• 申請日: 2020-07-08
• 公開（公告）號: CN111903645A
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 叢佩超;張欣;梁朝欽;李健;高學山
• 申請（專利權）人: 廣西科技大學
• 主分類號: A01M7/00
• 分類號: A01M7/00
• 代理公司: 沈陽東大知識產權代理有限公司 21109
• 代理人: 李珉

1.一種履帶移動式智能型果園噴藥機器人，其特征在于：包括履帶式行走底盤、智能控制柜、儲藥箱及噴藥機構；所述智能控制柜和藥箱并列安裝在履帶式行走底盤上方，所述噴藥機構安裝在智能控制柜上方；在所述智能控制柜內設置有PLC控制器、衛星定位模塊、速度傳感器及蓄電池，蓄電池作為噴藥機器人中所有用電部件的供電電源；在所述噴藥機構上設置有紅外圖像識別攝像頭；在所述儲藥箱內設置有電動噴藥泵。

2.根據權利要求1所述的一種履帶移動式智能型果園噴藥機器人，其特征在于：所述噴藥機構數量為兩組，兩組噴藥機構相對于履帶式行走底盤中心左右鏡像對稱分布；所述噴藥機構包括立柱、升降滑臺、導軌、滑塊、齒條、齒輪、升降驅動電機、噴頭安裝架及噴頭組；所述立柱豎直固裝在智能控制柜上方，所述導軌和齒條均固裝在立柱上，且導軌和齒條均與立柱相平行；所述滑塊安裝在導軌上，滑塊可沿導軌直線移動，所述升降滑臺套裝在立柱外側且固連在滑塊上，升降滑臺與滑塊隨動；所述升降驅動電機水平固裝在升降滑臺上，所述齒輪固裝在升降驅動電機的電機軸上，齒輪與齒條相嚙合；所述噴頭安裝架固裝在升降滑臺上，所述噴頭組設置在噴頭安裝架上；兩組所述噴藥機構的立柱頂部之間由一根橫梁相固連，所述紅外圖像識別攝像頭的數量為了兩個，兩個紅外圖像識別攝像頭分別安裝在橫梁兩端。

3.根據權利要求2所述的一種履帶移動式智能型果園噴藥機器人，其特征在于：所述噴頭安裝架采用H型結構，所述噴頭組由六個噴頭構成，六個噴頭均通過噴頭轉接座固裝在噴頭安裝架上，六個噴頭的進液口均通過軟管與儲藥箱內的電動噴藥泵的出液口相連通；在H型結構的噴頭安裝架的頂部、中部和底部各設置有兩個噴頭，位于噴頭安裝架頂部的兩個噴頭的噴口傾斜朝下，位于噴頭安裝架中部的兩個噴頭的噴口為水平朝向，位于噴頭安裝架底部的兩個噴頭的噴口傾斜朝上。