[發明專利]車輛控制裝置以及車輛控制系統

在審

• 申請號: 202010645595.1
• 申請日: 2020-07-07
• 公開（公告）號: CN112238867A
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發明（設計）人: 松下真人;花輪篤;中川靖規;橫田祐介;栗山智行;杉村多恵
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;G05D1/00
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 敖敦格日樂;蘇萌萌

本公開涉及車輛控制裝置及車輛控制系統。車輛控制裝置具備：通信部，其與車輛的外部的操作裝置及其他車輛實施通信；本車輛信息取得部，其從周邊信息檢測部取得車輛的周邊信息；行駛計劃生成部，其基于車輛的周邊信息而生成車輛的行駛計劃；操作信息取得部，其從操作裝置取得操作車輛的操作信息；行駛控制部，其對自動駕駛及遠程駕駛進行控制，自動駕駛為基于由行駛計劃生成部生成的行駛計劃的車輛的行駛，遠程駕駛為基于操作信息取得部取得的操作信息的車輛的行駛；其他車輛信息取得部，其在本車輛信息取得部無法取得周邊信息的情況下從其他車輛取得周邊信息；交付部，其在其他車輛信息取得部正在取得周邊信息的情況下將操作權限交付給操作裝置。

技術領域

本公開內容涉及一種能夠進行自動駕駛以及遠程駕駛的車輛控制裝置、以及包括車輛控制裝置在內的車輛控制系統。

背景技術

在日本特開2018-77649號公報中公開了一種能夠使合適的遠程操作員來執行遠程駕駛的車輛控制系統。該車輛控制系統中的遠程駕駛控制裝置具備：通信部，其與接受被遠程操作的車輛進行通信；提示部，其向遠程操作員提示通過通信部而接收到的車輛的狀況；受理部，其受理由遠程操作員而實施的駕駛操作。而且，該遠程駕駛控制裝置在由受理部所受理的駕駛操作滿足了預定條件的情況下，使車輛的遠程操作開始。

雖然日本特開2018-77649號公報的車輛控制系統能夠以車輛的自動駕駛的執行變得困難的情況為契機而開始進行遠程駕駛，但是在該車輛控制系統中，需要確保從自動駕駛的執行變得困難起至開始進行遠程駕駛為止的期間的安全。

發明內容

本公開內容的目的在于，提供一種在由自動駕駛而實現的行駛較為困難的狀況下，對于遠程駕駛員使其安全地接管駕駛的車輛控制裝置以及車輛控制系統。

第一方式為一種車輛控制裝置，具備：通信部，其在與車輛的外部的操作裝置以及其他車輛之間實施通信；本車輛信息取得部，其從周邊信息檢測部取得所述車輛的周邊的周邊信息；行駛計劃生成部，其基于所述車輛的周邊信息而生成所述車輛的行駛計劃；操作信息取得部，其從所述操作裝置取得用于使所述車輛進行操作的操作信息；行駛控制部，其對自動駕駛以及遠程駕駛進行控制，所述自動駕駛為基于由所述行駛計劃生成部所生成的所述行駛計劃而進行的所述車輛的行駛，所述遠程駕駛為基于在所述操作信息取得部中所取得的所述操作信息而進行的所述車輛的行駛；其他車輛信息取得部，其在所述本車輛信息取得部無法取得周邊信息的情況下，從所述其他車輛取得周邊信息；交付部，其在所述其他車輛信息取得部正在取得周邊信息的情況下，將操作權限交付給所述操作裝置。

在第一方式的車輛控制裝置中，行駛控制部能夠執行自動駕駛和遠程駕駛。在此，自動駕駛基于本車輛信息取得部從周邊信息檢測部所取得的周邊信息、和在行駛計劃生成部中所生成的行駛計劃而被執行。此外，遠程駕駛基于從操作裝置被發送并在操作信息取得部中所取得的操作信息而被執行。而且，在該車輛控制裝置中，在于車輛中無法取得周邊信息的情況下，其他車輛信息取得部將從其他車輛取得周邊信息。即，根據該車輛控制裝置，在無法取得周邊信息以致由自動駕駛而實現的行駛較為困難的狀況下，能夠取得來自其他車輛的周邊信息而繼續進行自動駕駛。另一方面，在該車輛控制裝置中，在正在從其他車輛取得周邊信息的情況下，交付部將車輛的操作權限交付給操作裝置。即，根據該車輛控制裝置，能夠在取得來自其他車輛的周邊信息而繼續進行自動駕駛的期間內實施從自動駕駛向遠程駕駛的切換的處理。以上，根據該車輛控制裝置，能夠對于遠程駕駛員而安全地接管駕駛。

第二方式的車輛控制裝置為，在第一方式的車輛控制裝置中，所述通信部在所述本車輛信息取得部變為無法取得周邊信息的情況下，向所述操作裝置發送表示在所述車輛中無法取得周邊信息的情況的信息，所述行駛控制部在操作權限被交付給所述操作裝置并且由所述操作裝置而實施的遠程駕駛的準備已完成的情況下，將自動駕駛切換為遠程駕駛。