[發明專利]一種實現智能化餐桌機器人的方法

有效

• 申請號: 202010643790.0
• 申請日: 2020-07-07
• 公開（公告）號: CN111872947B
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 林昊龍;吳雨澤
• 申請（專利權）人: 福建迅騰輝機器人有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/12;B25J15/00;B25J15/02;B25J15/08;A47B11/00;A47B13/08;A47B13/10;A47B31/00;A47B97/00
• 代理公司: 福州旭辰知識產權代理事務所(普通合伙) 35233
• 代理人: 程春寶

1.一種實現智能化餐桌機器人的方法，其特征在于：所述餐桌機器人包括由內向外依次設置的內側桌面、中側桌面以及外側桌面，所述中側桌面能在外側桌面和內側桌面之間轉動；所述外側桌面表面設置有多個的按鈕鍵，所述內側桌面上設置有多個的夾菜機械手和多個的舀湯機械手；所述夾菜機械手和舀湯機械手能在內側桌面上進行轉動；所述方法具體包括如下步驟：

步驟1、將要上桌的菜和湯置于中側桌面上，將碗筷放置在外側桌面上；

步驟2、中側桌面進行自由旋轉，客人根據自己需要的菜按下按鈕鍵中相應的選擇鍵，夾菜機械手和舀湯機械手通過視覺判別給予客人夾取相應的菜到客人的碗中或盤中；步驟3、客人發出需求指令，夾菜機械手和舀湯機械手接收到各位客人發出的指令先后來進行服務；

步驟4、夾菜機械手或舀湯機械手的機械臂通過伸縮、上下升降、夾具開閉、底部旋轉的動作完成客人的需求；

步驟5、夾菜機械手和舀湯機械手的機械手末端均帶有視覺鏡頭，待盤菜余量不多或空盤，夾菜機械手和舀湯機械手將進行整盤或拼盤的動作；

所述外側桌面底部設置有多個的站腳，所述外側桌面為環形桌面，所述外側桌面的底部向內延伸有一環形板，所述中側桌面兩側底部設置有多個的第一導向輪，所述第一導向輪位于所述環形板上，所述中側桌面底部下方設置有一套管，所述套管外固定有一第一齒輪，所述站腳上固定有一第一電機，所述第一電機的轉軸上設置有第二齒輪，所述第一齒輪與第二齒輪相嚙合，所述第一電機通過套管能帶動中側桌面進行轉動，所述內側桌面下方設置有一底座，所述底座上設置有支撐腳，支撐腳上架設有一底盤，所述底座中部垂直設置有第一支撐柱，所述第一支撐柱頂端穿過所述底盤，所述第一支撐柱頂端與所述內側桌面連接，所述內側桌面底部設置有多個第二導向輪，所述底盤表面開設有第一環形槽體，所述第二導向輪位于所述第一環形槽體內，所述中側桌面內側底部設置有多個的第三導向輪，所述底盤表面開設有第二環形槽體，所述第三導向輪位于所述第二環形槽體內；所述第一支撐柱上設置有一第二電機，所述第二電機的轉軸上設置有一第三齒輪，所述第一支撐柱上設置有一第一軸承，所述第一軸承的外圈高度大于第一軸承的內圈高度，所述第一軸承的外圈與所述內側桌面底部固定連接，所述第一軸承的內圈套在所述第一支撐柱上，所述第一軸承的外圈套設有一第四齒輪，所述第三齒輪與第四齒輪相嚙合，所述第二電機通過第三齒輪、第四齒輪能帶動第一軸承的外圈轉動，使得內側桌面在底盤上轉動。

2.根據權利要求1所述的一種實現智能化餐桌機器人的方法，其特征在于：所述夾菜機械手包括第三電機、第一電動伸縮桿和第二電動伸縮桿，所述第三電機設置于所述內側桌面內，所述第三電機的轉軸上固定有一第一支撐板，所述第一支撐板底部設置有第四導向輪，所述內側桌面上開設有第三環形槽體，所述第四導向輪位于所述第三環形槽體內，所述第一電動伸縮桿的底部固定于所述第一支撐板上，所述第二電動伸縮桿的尾部固定于所述第一電動伸縮桿的伸縮桿端部，所述第二電動伸縮桿的伸縮桿端部設置有一鉸接部，所述鉸接部鉸接有一機械臂，所述鉸接部設置有一帶有減速器的電機，該帶有減速器的電機能帶動機械臂在鉸接部處進行上下升降，所述機械臂的端部設置有一第三電動伸縮桿，所述第三電動伸縮桿的尾部固定于所述機械臂上，所述第三電動伸縮桿的伸縮桿固定有一支桿，所述支桿兩端均鉸接有一第一連接桿，所述第一連接桿上鉸接有一第二連接桿，所述第二連接桿鉸接有一夾持板，所述第三電動伸縮桿前方設置有一罩體，所述罩體罩住所述支桿、第一連接桿、第二連接桿；所述第二連接桿與夾持板之間的鉸接端固定于所述罩體上；所述第三電動伸縮桿能帶動兩個夾持板進行張合操作。

3.根據權利要求2所述的一種實現智能化餐桌機器人的方法，其特征在于：所述夾持板內側壁設置有三角形墊塊。