[發明專利]牙科種植導板、視覺導向系統及其配準方法

在審

• 申請號: 202010643123.2
• 申請日: 2020-07-06
• 公開（公告）號: CN111743647A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 王利峰;劉洪澎;任建勇;孫貝
• 申請（專利權）人: 雅客智慧（北京）科技有限公司
• 主分類號: A61C8/00
• 分類號: A61C8/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 張琪

本發明實施例提供一種牙科種植導板、視覺導向系統及其配準方法。牙科種植導板用于與牙列貼合，牙科種植導板上貫穿設置有至少三個通孔，每一個通孔用于形成一個配準點，以供標定探針的針尖插入后與牙列上對應的標記點接觸。本發明實施例提供的配準方法，通過將牙科種植導板貼合在患者的牙列上，配準過程中使用標定探針接觸對準牙科種植導板上的配準點，即可獲得配準點在視覺傳感器坐標系中的空間坐標，由于牙科種植導板上的配準點是提前設置的，醫生不用在手術中尋找牙齒特征點來作為配準點，這樣不但方便進行配準操作，還提高配準精度，最終保證種植手術操作的精度。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，尤其涉及一種牙科種植導板、視覺導向系統及其配準方法。

背景技術

近年來，隨著口腔種植技術在臨床中的推廣，以及人們對口腔健康要求的提高，越來越多的患者選擇對缺失牙進行種植修復治療。種植體植入的位置和角度是手術成功的關鍵目標，種植導板技術和種植導航技術是實現這一目標的利器。

種植導航技術中配準是關鍵的一步，即確定虛擬空間坐標系與視覺坐標系之間的相對位置姿態關系。目前，常采用標記點配準法實現，即通過確立醫學圖像上的標記點與人體上相對應的標記點間的映射關系，來建立兩個空間的映射關系。該標記點既可以是頜骨或牙齒解剖標志點，也可以是體積較小的人造標記點。采用解剖標志點來進行配準，配準精度較低，且依賴醫生操作經驗；而采用人造標記點來進行配準，需要將其植入患者的牙槽突或頜骨，這樣不但操作較為麻煩，還會給患者造成不必要的創傷甚至引發感染。

發明內容

本發明實施例提供一種牙科種植導板、視覺導向系統及其配準方法，旨在設計一種便于操作且配準精度較高的配準方法。

本發明實施例提供一種牙科種植導板，所述牙科種植導板用于與牙列貼合，所述牙科種植導板上貫穿設置有至少三個通孔，每一個所述通孔用于形成一個配準點，以供標定探針的針尖插入后與牙列上對應的標記點接觸。

根據本發明一個實施例的牙科種植導板，所述通孔的形狀被設置為與標定探針的針尖的形狀相適配。

根據本發明一個實施例的牙科種植導板，所述牙科種植導板包括用于與牙列貼合的內輪廓面，所述牙科種植導板的內輪廓面的形狀被設置為與牙列的形狀相適配。

根據本發明一個實施例的牙科種植導板，所述牙科種植導板通過3D打印技術制成。

根據本發明一個實施例的牙科種植導板，所述牙科種植導板為樹脂材質的種植導板。

根據本發明一個實施例的牙科種植導板，所述牙科種植導板上開設有至少一個觀察校驗窗口，所述牙科種植導板上且在靠近每一個所述觀察校驗窗口的位置設置有所述通孔。

根據本發明一個實施例的牙科種植導板，所述觀察校驗窗口設置于所述牙科種植導板上用于與牙齒的尖端對應的位置。

根據本發明一個實施例的牙科種植導板，所述牙科種植導板上用于與種植位置對應的位置開設有外孔和內孔，所述牙科種植導板上且位于所述外孔的內側形成可拆卸區，所述可拆卸區可自所述牙科種植導板上拆除，以形成種植孔；所述內孔設置于所述可拆卸區內。

根據本發明一個實施例的牙科種植導板，所述外孔為沿所述內孔的周向延伸的弧形孔，且所述外孔沿所述內孔的周向間隔設置有多個。

根據本發明一個實施例的牙科種植導板，所述牙科種植導板包括相連的本體和凸出部，所述本體用于與牙列貼合，所述凸出部用于在所述本體與牙列貼合時伸出口腔外；所述凸出部上設置有視覺標記組件。

根據本發明一個實施例的牙科種植導板，所述凸出部上設置有插槽，所述視覺標記組件插設于所述插槽內。

本發明實施例還提供一種視覺導向系統，包括視覺傳感器、標定探針和如上所述的牙科種植導板，所述標定探針上設置有視覺標記。