[發明專利]牙科種植導板、視覺導向系統及其配準方法

在審

• 申請號: 202010643123.2
• 申請日: 2020-07-06
• 公開（公告）號: CN111743647A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 王利峰;劉洪澎;任建勇;孫貝
• 申請（專利權）人: 雅客智慧（北京）科技有限公司
• 主分類號: A61C8/00
• 分類號: A61C8/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 張琪

1.一種牙科種植導板，其特征在于，所述牙科種植導板用于與牙列貼合，所述牙科種植導板上貫穿設置有至少三個通孔，每一個所述通孔用于形成一個配準點，以供標定探針的針尖插入后與牙列上對應的標記點接觸。

2.根據權利要求1所述的牙科種植導板，其特征在于，所述通孔的形狀被設置為與標定探針的針尖的形狀相適配。

3.根據權利要求1所述的牙科種植導板，其特征在于，所述牙科種植導板上開設有至少一個觀察校驗窗口，所述牙科種植導板上且在靠近每一個所述觀察校驗窗口的位置設置有所述通孔。

4.根據權利要求3所述的牙科種植導板，其特征在于，所述觀察校驗窗口設置于所述牙科種植導板上用于與牙齒的尖端對應的位置。

5.根據權利要求1-4任意一項所述的牙科種植導板，其特征在于，所述牙科種植導板上用于與種植位置對應的位置開設有外孔和內孔，所述牙科種植導板上且位于所述外孔的內側形成可拆卸區，所述可拆卸區可自所述牙科種植導板上拆除，以形成種植孔；所述內孔設置于所述可拆卸區內。

6.根據權利要求5所述的牙科種植導板，其特征在于，所述外孔為沿所述內孔的周向延伸的弧形孔，且所述外孔沿所述內孔的周向間隔設置有多個。

7.根據權利要求1-4任意一項所述的牙科種植導板，其特征在于，所述牙科種植導板包括相連的本體和凸出部，所述本體用于與牙列貼合，所述凸出部用于在所述本體與牙列貼合時伸出口腔外；所述凸出部上設置有視覺標記組件。

8.根據權利要求7所述的牙科種植導板，其特征在于，所述凸出部上設置有插槽，所述視覺標記組件插設于所述插槽內。

9.一種視覺導向系統，其特征在于，包括視覺傳感器、標定探針和如權利要求1-8任意一項所述的牙科種植導板，所述標定探針上設置有視覺標記。

10.一種如權利要求9所述的視覺導向系統的配準方法，其特征在于，包括：

在牙科種植導板貼合在目標患者的牙列上的情況下，使用標定探針接觸所述牙科種植導板上的至少三個配準點，以獲取所述至少三個配準點在視覺傳感器的視覺坐標系中的空間坐標；

根據所述至少三個配準點的空間坐標計算所述牙科種植導板在所述視覺坐標系中的位置姿態數據；

對所述牙科種植導板在所述視覺坐標系中的位置姿態數據與目標患者的口腔CBCT數據進行配準。